基于單片機的倒車(chē)防撞預警系統設計和實(shí)現
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3．1 主程序
本系統有四路測距通道，采用分時(shí)工作，按后左一后左中一后右中一后右順序循環(huán)測距。每一路發(fā)射超聲波后的等待外部中斷時(shí)間應大于超聲波在最大有效探測距離內往返時(shí)間。所以按最大有效探測距離可以估算出最短的循環(huán)間隔時(shí)間。因為超聲波在空氣中傳播能量會(huì )不斷衰減，所以超聲波測距存在最大有效探測距離。這最大有效探測距離與多種因數有關(guān)：
與超聲波傳感器性能的好壞、與驅動(dòng)超聲波傳感器的脈沖電壓幅值(功率)的大小、障礙物大小和形狀、障礙物吸波特性以及反射波與入射波之間的夾角、與超聲波放大和整形電路的靈敏度等有關(guān)。設定最大有效探測距離為8 m(收發(fā)一體封閉型超聲波傳感器比較難達到，實(shí)際上也沒(méi)有必要探測很遠的障礙物，只是設計留有裕量。由于顯示位數有限，也必須對最大探測距離做限制)，則循環(huán)工作的間隔時(shí)間Tm=2S／C=2×8／346A46 ms，加上避免接收超聲波傳感器余振的延時(shí)和程序執行時(shí)間，留足裕量，設定Tm△56 ms。
主程序流程圖如圖5所示。首先是對系統初始化。端口p1．0、P3．3置0；設置堆棧，中斷允許總控制位EA允許中斷(EA=1)；允許外部中斷0中斷(EX0=1)，采用邊沿觸發(fā)方式(IT0=1)；設置定時(shí)器T0允許中斷(ET0=1)，以16位工作方式定時(shí)約56 ms；設置定時(shí)器T1以16位工作方式定時(shí)／計數，計數初值0000H，然后啟動(dòng)T0定時(shí)。設置顯示數據初值為三位BCD碼999(cm)，對應字形段碼顯示“---”。四路探測處理完畢后，將四組數據中的最小值送入顯示緩沖區，通過(guò)LED數碼管顯示。同時(shí)該值與設定的100 cm值比較，若四組數據中的最小值小于100 cm，P3．7端口置0，Q2三極管導通，有源蜂鳴器得電發(fā)出報警聲。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/173510.htm
由于單片機采用12 MHz的晶振，1個(gè)機器周期為1μs，所以計數器每計一個(gè)數就是1μs，定時(shí)器T1工作模式設置為16位定時(shí)／計數器模式，則其最大定時(shí)65．536 ms。由于定時(shí)器T0每56 ms產(chǎn)生中斷，執行T0中斷服務(wù)程序時(shí)停止T1計時(shí)，所以T1計時(shí)不會(huì )產(chǎn)生溢出中斷。一輪四路探測處理完畢所用時(shí)間大約是56 ms×4=224 ms，用時(shí)很短，而倒車(chē)速度又比較慢，所以可以做到實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)顯示。
3．2 T0中斷服務(wù)程序
T0中斷服務(wù)程序流程圖如圖6所示。每隔56 ms分別按后左→后左中→后右中→后右順序選通下一路超聲波發(fā)射與回波接收電路，調用超聲波發(fā)生子程序，送出16個(gè)40 kHz的超聲波脈沖電壓，定時(shí)器T1開(kāi)始計時(shí)，定時(shí)器T0開(kāi)始定時(shí)56 ms，使每路工作56 ms。
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