基于MSP430單片機的便攜式PID參數整定儀的實(shí)現
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其中T為時(shí)間常數，Am為幅值裕度，φm為相位裕度。通常情況下一般取Am≥2，φm=30～60°。
RGA失調因子法整定公式為：
(4)人機交互接口。能通過(guò)鍵盤(pán)進(jìn)行參數的設置、修改，并且能夠將實(shí)時(shí)信息以及整定的結果等通過(guò)LCD顯示。
這些功能組合構成了便攜式的PID參數自整定器。
3 PID參數整定儀的硬件電路設計
多變量便攜式PID參數整定儀由于其可以隨身攜帶，所以我們采用3．3V電池對其供電。這就要求裝置盡量保持低功耗以延長(cháng)電池壽命，MSP430單片機正是由于其低功耗而被廣泛采用，因此選擇MSP430F169作為PID參數整定儀的控制器。
MSP430F169具體特性如下：
(1)低工作電壓范圍：1．8～3．6V；
(2)超低功耗，五種省電模式；
(3)從待機模式喚醒6μs；
(4)3通道DMA，12-Bit A／D轉換器，雙12-Bit D／A同步轉換器；
(5)串行通訊接口(USART0)，功能如異步UART或同步SPI或I2C；
(6)串行通訊接口(USART1)，功能如異步UART或同步SPI；
(7)具有可編程電平檢測的供電電壓管理器／監控器；
(8)串行在線(xiàn)編程，無(wú)需外部編程電壓，可編程的安全熔絲代碼保護；
(9)MSP430F169．60KB+256B Flash Memory，2KBRAM；
本整定儀適用于任何過(guò)程而不用管其暫態(tài)類(lèi)型。根據PID參數整定原理和功能，系統的硬件框圖如圖2所示，圖3給出了4～20mA電流輸入的AD調理電路圖。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/172755.htm
4 PID參數整定儀的軟件設計
4．1 PID參數整定儀主要程序模塊
在工程實(shí)際應用中，不僅需要完成硬件的相關(guān)設計與測試，還必須根據需要進(jìn)行軟件的設計和調試工作，所以在設計出符合要求的硬件電路的基礎上，還要進(jìn)行軟件系統的設計和調試。本控制器軟件部分主要包括以下程序模塊。
(1)系統的初始程序模塊。用來(lái)進(jìn)行系統的初始化，包括設定初始狀態(tài)值和參數，確定A／D初始工作參數，檢測主電路是否上電和是否允許系統啟動(dòng)運行等等。
(2)鍵盤(pán)掃描程序模塊。讀取鍵盤(pán)輸入值，包括PID初始設定值、系統設定值及采樣時(shí)間等等。
(3)采樣程序模塊。用來(lái)對信號進(jìn)行采樣，采樣過(guò)程要進(jìn)行濾波，減少噪聲干擾對采樣數據的影響，最后檢測采集的數據是否包含了對象足夠多的信息，清除不合格的采樣數據，保證所采樣數據的質(zhì)量。
(4)模型辨識模塊。根據采樣數據采用相關(guān)系數辨識法辨識出系統的數學(xué)模型，使辨識的模型與原模型有較好的線(xiàn)性相關(guān)度。
(5)參數整定模塊。根據辨識出的系統模型采用相關(guān)的整定算法計算出新的PID參數值。
(6)LCD模塊。將相關(guān)的數據，像設定值、整定模式以及PID的參數值等，顯示在液晶屏上。
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