基于A(yíng)VR和51單片機的機器魚(yú)語(yǔ)音控制系統設計與實(shí)現
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AVR是魚(yú)體主控芯片，它的軟件主要包括主程序，串口初始化(波特率和串口模式需要同上一致，還設置接收中斷打開(kāi)狀態(tài))，產(chǎn)生使機器魚(yú)直游的PWM波，無(wú)論在什么狀態(tài)，只要串口接收到命令就會(huì )產(chǎn)生中斷，就需要根據命令改變PWM波的占空比，從而改變機器魚(yú)的游動(dòng)方向，需要注意的是在改變PWM波占空比以后，只需要保持此占空比一段時(shí)間(該時(shí)間段內有可能有新的命令)，在魚(yú)體改變方向以后就需要再次將占空比改為直游。AVR控制流程如圖7所示。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/170958.htm
4 實(shí)驗結果
此語(yǔ)音控制系統在實(shí)驗中已經(jīng)得到實(shí)現。我們在51單片機中編輯了“zuo”、 “you”、 “qian”等命令：在AVR單片機的接受中斷編輯了相應命令的PWM波占空比；所有串口通訊參數設置為：波特率9600bps；串口模式為8個(gè)數據位，1個(gè)停止位，無(wú)校驗位；頻道設置為28；發(fā)射功率設為最大(FF)。使用了奧林巴斯ME52的麥克風(fēng)作為語(yǔ)音接收設備。
表1是魚(yú)在直游(前)的時(shí)候，三個(gè)舵機在十個(gè)離散周期各自的轉角。在轉向的時(shí)候，前兩個(gè)舵機偏轉，第三個(gè)舵機保持不變；在進(jìn)行“左”轉命令時(shí)，舵機1和舵機2在直游基礎上加上負40°；“右”轉時(shí)加上正40°。由于舵機轉角與PWM波占空比是線(xiàn)性關(guān)系，在此基礎上，我們匹配了PWM波占空比與舵機轉角的數學(xué)關(guān)系式
jiaodu是定義的直游時(shí)各舵機的轉角數組，j是舵機號，i是周期，pianjiao是左轉右轉等附加給直游時(shí)的角度(正負40°)；xiuzheng是實(shí)際中需要調試的補償角度。
實(shí)際操作中，當發(fā)出“左”、 “右”、 “前”等命令時(shí)，機器魚(yú)會(huì )立即做出相應的動(dòng)作。
5 結束語(yǔ)
文中主要介紹了語(yǔ)音識別技術(shù)在機器魚(yú)上的應用以及魚(yú)體波的產(chǎn)生原理，實(shí)現了語(yǔ)音控制機器魚(yú)的游動(dòng)方向，相信隨著(zhù)機器魚(yú)的研究深入，可以在語(yǔ)音系統基礎上實(shí)現更多功能，使機器魚(yú)更加趨于智能化，最終可以為人類(lèi)探索海洋提供更多幫助和便利。
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