基于A(yíng)VR和51單片機的機器魚(yú)語(yǔ)音控制系統設計與實(shí)現
加入技術(shù)交流群
根據實(shí)際魚(yú)體選擇合適的魚(yú)體波參數，通過(guò)仿真工具模擬出一個(gè)擺動(dòng)周期內i從0～N的所有魚(yú)體波，就可以計算舵機在各種情況下所需轉動(dòng)的角度，然后就可以設定各個(gè)舵機的PWM波占空比，就可以產(chǎn)生所需要的魚(yú)體波。本文設定參數為c1=0．05；c2=0．09；k1=0.5；k2=0.1；N=10的一條魚(yú)體波曲線(xiàn)如圖4，直線(xiàn)段為實(shí)際中三節舵機配合形成的魚(yú)體波，曲線(xiàn)為理想魚(yú)體波曲線(xiàn)。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/170958.htm
使用AVR的USART0與無(wú)線(xiàn)通信模塊連接。當51單片機通過(guò)無(wú)線(xiàn)通訊模塊將數據傳送到AVR時(shí)，AVR單片機軟件控制會(huì )產(chǎn)生一個(gè)串行中斷，此時(shí)可以判斷接收到的命令，根據命令改變PWM波的占空比，從而改變機器魚(yú)的游動(dòng)方向。
2．4 WAP200B無(wú)線(xiàn)通訊傳輸部分
無(wú)線(xiàn)模塊WAP200B總共有10個(gè)管腳：VCC_CPU為MCU電源輸入，VCC_RF為RF短路電源，VCC_PA為RF功放電源，它們三個(gè)管腳接DC3．3V；SET為配置或者正常工作模式選擇信號輸入管腳，低電平時(shí)WAP200B為配置模式，此時(shí)串口的數據作為配置指令而不會(huì )被傳送出去，高電平(3．3V)時(shí)模塊使能接發(fā)功能；RXD／TXD是串口數據從WAP200B輸入／輸出的管腳，3．3V／5V兼容TTL邏輯電平，RESET為復位信號輸入管腳，正常工作接高電平；ANTENNA為天線(xiàn)接口。連接方式如圖5所示。
無(wú)線(xiàn)通訊模塊的TXD／RXD分別與51單片機的RXD／TD相連，就相當于51單片機的一個(gè)串口。在使用無(wú)線(xiàn)通汛模塊之前，需要配置它的波特率、串口模式、頻道以及發(fā)射功率(SET置低)，兩個(gè)互相通訊的模塊必須保證具有相同的波特率和頻道，同時(shí)51單片機串口的波特率也必須和通訊模塊一致，發(fā)射功率可以根據發(fā)射的距離遠近設定。
3 控制軟件設計流程
51單片機是語(yǔ)音芯片的主控CPU，它的軟件主要包括主程序，串口初始化(波特率和串口模式設定需要和無(wú)線(xiàn)通訊模塊一致)，語(yǔ)音系統的識別控制，命令數據的發(fā)送。51程序流程如圖6所示。
評論