基于單片機的簡(jiǎn)易機械手的設計
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4 機械手的物理結構
機械手是三自由度旋轉機械手，主要由手，肘，和肩構成。手就是夾持物體的部分，由一舵機控制它的張合。肘是控制整個(gè)手臂上下運動(dòng)的部件，由一個(gè)舵機控制。肩即機械手的底盤(pán)控制手臂水平面上的轉動(dòng)。物理結構圖如下圖4。
圖 4 機械手實(shí)物圖
5 結束語(yǔ)
經(jīng)過(guò)對機器人舵機控制的測試表明，舵機控制系統工作穩定，PWM 占空比 (0.3～2.5ms的正脈沖寬度)和舵機的轉角(-90°～90°)線(xiàn)性度較好。經(jīng)過(guò)系統的組裝和調試較好的實(shí)現了機械手自動(dòng)和手動(dòng)兩種方式的抓取并轉移物體的目的。本文作者的創(chuàng )新點(diǎn)：詳細的介紹了使用單片機實(shí)現簡(jiǎn)易機器人設計的一種新方法，該方法成本低，易于實(shí)現。
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