基于單片機的簡(jiǎn)易機械手的設計
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以上是單片機對一個(gè)舵機控制的電路，單片機控制器控制三舵機電路圖如圖 2 所示。
圖2 單片機控制器控制三舵機電路圖
3 系統軟件設計
圖3 單片機控制器控制三舵機主程序流程圖
軟件程序設計中包含一個(gè)主程序和三個(gè)子程序。單片機控制三舵機主程序流程圖如圖3所示。主程序中開(kāi)關(guān)KK 是決定自動(dòng)或手動(dòng)的按鍵，在自動(dòng)檔里，通過(guò)三個(gè)舵機的分時(shí)轉動(dòng)可以完成機械手的自動(dòng)抓取物體并移動(dòng)的目的。當KK 打到手動(dòng)檔時(shí)，K1、K2、K3 是三個(gè)舵機的選擇開(kāi)關(guān)，KK2、KK2 是控制電機正反轉動(dòng)的開(kāi)關(guān)，每次按下都有脈沖輸出給舵機進(jìn)行比對，實(shí)現轉向的目的。三個(gè)子程序為自動(dòng)運行程序、脈沖信號輸出程序和延時(shí)程序。
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