液壓位置伺服系統的模糊PID控制研究

1. 引言

　　當今，在工業(yè)、國防等自動(dòng)化領(lǐng)域，液壓伺服系統以其重量輕、體積小、產(chǎn)生力矩大等優(yōu)點(diǎn)而得到廣泛應用。但由于漏油、油液污染等因素影響，液壓伺服系統中普遍存在參數時(shí)變、非線(xiàn)性尤其是閥控動(dòng)力機構流量非線(xiàn)性等現象。隨著(zhù)對控制精度要求的提高，對液壓伺服控制技術(shù)也提出了越來(lái)越高的要求。傳統PID控制很難達到滿(mǎn)意的控制效果，針對這一問(wèn)題，近年來(lái)出現了許多不同的現代控制策略，如神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )控制、自適應控制、模糊控制、預測控制等。這些控制方法在理論上取得很大進(jìn)步，但是在液壓伺服控制中還有一些實(shí)際問(wèn)題需要解決[1]。

　　模糊控制不需要被控對象的精確數學(xué)模型，并且可以引入專(zhuān)家經(jīng)驗，因此有較好的實(shí)用性。但單獨使用模糊控制不易消除穩態(tài)誤差，且對控制器運算性能要求較高[2]，而PID算法簡(jiǎn)單又可以較好的消除穩態(tài)誤差。對此，本文采用模糊控制與PID控制結合，利用模糊控制實(shí)時(shí)修正PID參數，提高了系統的控制精度和魯棒性，有較好的實(shí)用性。

2. 液壓位置伺服系統

圖1 液壓位置伺服系統結構圖

　　如圖1所示，該液壓位置伺服系統由放大器、電液伺服閥、液壓缸、負載以及位置傳感器等組成。輸入信號經(jīng)放大后送入電液伺服閥，小功率電信號經(jīng)由伺服閥轉化為閥芯位移信號，然后轉換成流量和壓力等液壓信號，這些信號最后驅動(dòng)液壓缸帶動(dòng)負載完成指定動(dòng)作。

　　因電液伺服閥實(shí)現了電液信號的轉換和液壓功率放大兩個(gè)功能，故電液伺服閥在伺服系統中起橋梁的作用，是系統的心臟，本文中位置伺服系統采用動(dòng)鐵力矩馬達噴嘴擋板式兩級電液伺服閥。

　　根據力矩馬達的電壓、磁路和運動(dòng)方程，噴嘴擋板位移與馬達的偏角關(guān)系以及主閥 （對稱(chēng)四通滑閥）的運動(dòng)方程和流量方程[3]，可以推導出電液伺服閥傳遞函數如下：

　　式中： ω_sv為伺服閥固有頻率; ξ_sv為阻尼比; ­­­­­­Kq為伺服閥流量增益，應按實(shí)際供油壓力下的實(shí)際空載流量確定，即， qn為伺服閥的額定流量， ps為實(shí)際供油壓力，psn為伺服閥規定閥壓降，一般psn=7MPa，In為伺服閥額定電流。

　　此外，本文中執行器為液壓缸，且負載為純慣量，不考慮機架剛度等因素，由運動(dòng)方程可以推導出閥控缸傳遞函數為：

　　式中：Q0為伺服閥空載流量，，符號含義與前面相同; P為液壓缸活塞有效面積; ωh為液壓固有頻率;ξh為液壓阻尼比;

　　通過(guò)上述推導得到液壓位置伺服控制系統中液壓被控部分的數學(xué)模型（1）（2），然后在使用PID控制的基礎上經(jīng)過(guò)模糊控制修正PID的比例、積分和微分三個(gè)參數，這樣就可以保證系統在不同狀況下都處于最優(yōu)狀態(tài)，從而提高了系統控制精度、有較好的實(shí)時(shí)性與魯棒性。如圖2所示為設計的液壓位置伺服模糊 PID控制系統方框圖。

圖2 液壓位置伺服模糊PID控制系統