伺服電機改成雙向變速電機的方法

任何伺服電機都可以改成雙向變速電機。通常來(lái)說(shuō)控制電機的速度和方向是需要一個(gè)電機驅動(dòng)芯片以及其他一些元件的，而伺服電機上這些元件已經(jīng)都具備了。改裝伺服電機是最常見(jiàn)且最廉價(jià)的，獲取機器人里用的數字控制變速器的方法，這樣就得到一個(gè)連續轉動(dòng)的伺服電機。這個(gè)改動(dòng)，部分是機械的，部分是電氣的。電氣的改動(dòng)部分是將電位器改成兩個(gè)同阻值的固定電阻，機械的改動(dòng)部分是將阻止電機全方位轉動(dòng)的限位裝置去掉。

　　首先拆開(kāi)伺服電機。HTX500伺服電機殼由三塊塑料卡接而成，我們可以用小的一字螺絲刀或者類(lèi)似的薄片將其撬開(kāi)。從頂上將齒輪拉開(kāi)，然后從底下小心地將伺服電機的控制電路板拉出來(lái)(見(jiàn)圖I)。里面的機械限位有兩個(gè)，用尖嘴鉗彎折可以將轉動(dòng)軸旁邊的金屬限位去除，用斜向切割器可以將頂殼上的塑料限位去除(見(jiàn)圖J)。用兩個(gè)加起來(lái)5kΩ左右的固定電阻來(lái)替代5kΩ的電位器，兩個(gè)2.2kΩ的電阻就行。將電位器上的三根線(xiàn)解焊下來(lái)，再將兩個(gè)電阻如圖K所示焊上去。用絕緣膠帶或是熱縮管將這個(gè)新組件包好(見(jiàn)圖L)，然后將這些電路都塞回到伺服電機殼子里，再把殼子裝好。改裝完成了，現在可以校準一下這個(gè)連續轉動(dòng)伺服電機，看看起點(diǎn)在哪里。如果兩個(gè)電阻阻值精確相等的話(huà)，送到伺服電機是90°角的時(shí)候電機能停下來(lái)。你的電機可能會(huì )有一點(diǎn)偏差，可以試試用先前的程序做實(shí)驗看看哪個(gè)角度能將電機停住。記住這個(gè)值，因為每個(gè)伺服電機都不一樣。

　　兩個(gè)連續轉動(dòng)伺服電機完成一個(gè)畫(huà)圖機器人

　　用兩個(gè)連續轉動(dòng)伺服電機我們就能完成一個(gè)畫(huà)圖機器人。采用兩個(gè)伺服電機、一個(gè)9V電池、一個(gè)小面包板、一塊Adafruit Boarduino控制板(Arduino 板的克隆版)、一個(gè)Sharpie記號筆還有幾個(gè)塑料轉盤(pán)。這個(gè)電路和全景攝像頭的一樣，而且所有的部件也是用熱熔膠粘在一起的。任何直徑在2～7cm的轉盤(pán)都可以做輪子，比如說(shuō)塑料的螺絲頂蓋。想加強引力還可以用膠帶將輪子邊緣包起來(lái)。伺服電機的設定和前面一樣，代碼里要用上剛才實(shí)驗得到的電機起點(diǎn)位置的變量(你的電機起點(diǎn)位置可能不一樣)。代碼的邏輯讓一個(gè)電機朝某個(gè)方向移動(dòng)一段時(shí)間，然后換到另一個(gè)電機?，F在大功告成，你可以去試試你的機器人了(見(jiàn)圖M)。