基于干擾觀(guān)測器的伺服系統PID控制方法研究

1引言

隨著(zhù)高新技術(shù)的應用與發(fā)展，對控制系統性能的要求越來(lái)越高。在伺服系統控制器[1]的設計中，在系統參數變化以及外界擾動(dòng)的干擾下的伺服控制系統的干擾抑制性能和魯棒性能是非常重要的[2]。采用常規PID控制難以達到令人滿(mǎn)意的控制效果。為了提高伺服控制系統的控制精度和魯棒性，本文提出了基于干擾觀(guān)測器的改進(jìn)PID控制方法[3]。該方法能夠很好地提高系統的跟蹤精度，同時(shí)引入干擾觀(guān)測器，可對系統的摩擦干擾進(jìn)行很好地抑制，提高系統的魯棒性。

2干擾觀(guān)測器的設計原理

干擾觀(guān)測器[4]的基本思想是，將外部力矩干擾及模型參數變化造成的實(shí)際對象與名義模型輸出的差異等效到控制輸入端，即觀(guān)測出等效干擾。在控制中引入等效的補償，實(shí)現對干擾完全控制?；窘Y構如圖1所示：



3干擾觀(guān)測器的設計原理