Cyber15隊智能汽車(chē)競賽技術(shù)報告(節選)

　　目標是達到圖5效果。紅色為卡爾曼濾波輸出，藍色為加速度計直接輸出。如果紅色抖動(dòng)非常厲害，可以適當減小Kg的大小。接著(zhù)是動(dòng)態(tài)整定，還是保持車(chē)輪恒定PWM旋轉，同時(shí)，搖擺車(chē)身?！　?/p>本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/140283.htm

　　大致調節到圖6所示的樣子。目前存在一個(gè)相位差，這個(gè)相位差在后期直立算法的調試中是致命的，必須克服掉。解決方法，逐漸增加dt即可。達到圖7效果即可認為卡爾曼濾波參數整定完成?！　?/p>

　　電磁支架設計

　　在智能車(chē)設計中，越早獲取賽道信息就能夠更早作出判斷，并對車(chē)模實(shí)施控制。對于攝像頭組而言，獲取的賽道信息多，但是對于電磁探頭而言，基本只能獲得探頭正下方和前方部分信息。那么要越早獲取前方賽道信息，最直接有效的方法就是加長(cháng)前瞻。

　　同時(shí)，針對兩輪車(chē)而言，長(cháng)前瞻容易帶來(lái)如下幾個(gè)問(wèn)題。

　　1、增加重量：支架的重量將直接影響直立的效果以及兩輪車(chē)的動(dòng)態(tài)性能。尤其當前瞻較遠的時(shí)候，前段的增重將造成力矩的增加，且前瞻越遠，增加的力矩也就更明顯，對于車(chē)模的直立影響將更大。

　　2、增加轉向慣量：過(guò)于長(cháng)的前瞻將使得Z方向的轉動(dòng)慣量增加，由于電機功率有限，轉動(dòng)慣量的增加將造成轉向上不靈活的情況，影響彎道性能?！　?/p>

　　3、信號串擾：根據比賽規定，兩條電磁線(xiàn)間最小間距為60CM，如果前瞻過(guò)長(cháng)，有可能探頭支架申入臨近賽道，被臨近信號干擾，造成竄道的情況。

　　4、過(guò)于壓線(xiàn)：當使用跟線(xiàn)的彎道算法時(shí)，過(guò)長(cháng)的前瞻容易致使一個(gè)輪子掉落跑道，如下圖?！　?/p>

　　根據實(shí)際測驗得，前瞻在40CM-60CM之間，效果最好，因此最后選取前瞻為50CM。

　　參考文獻
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