基于雙排傳感器的循跡策略研究

　　幾點(diǎn)說(shuō)明：

　　1.在公式中，所有狀態(tài)對應的k值均有大量測試數據支持，考慮到每個(gè)車(chē)的舵機性能不同，k值需要根據舵機的個(gè)性作出相應的調整，就不再此羅列數據。
　　2.小車(chē)測試的賽道為3條。分為橢圓形圈圖，其中一側帶有S彎。較復雜賽道(總長(cháng)16.7m)。復雜賽道(總長(cháng)29.7m)。最后為第二屆飛斯卡杯華北賽區比賽賽道。
　　3.小車(chē)經(jīng)過(guò)上述策略控制后，能適應幾乎所有類(lèi)型的賽道，并在某些特殊點(diǎn)上有精彩的表現。
　　4.本策略對舵機性能要求較高，要求舵機有快的反應速度。要求對舵機作出改進(jìn)。

　　參考文獻

　　[1] 邵貝貝.單片機嵌入式應用的在線(xiàn)開(kāi)發(fā)方法[M].清華大學(xué)，2004
     　　SHAO Beibei. The On-board Exploited Method of MCU for Embedded Application [M] Tsinghua University Press, 2004
　　[2] 卓晴等.學(xué)做智能車(chē).北京航空航天大學(xué)出版社. 2007.3
　　[3] http://www.freescale.com.cn

　　附1：程序流程圖

 　　附2：其他控制策略
　　1. 采用最高速度限制。在直線(xiàn)加速中，防止速度無(wú)限增加，采用速度反饋來(lái)限制小車(chē)的最高時(shí)速，保證在最大速度時(shí)能通過(guò)所有與直線(xiàn)相接的賽道。
　　2. 采用最低速度限制。引入最低剎車(chē)速度概念，低于此速度時(shí)，禁止剎車(chē)。
　　3. 剎車(chē)方式采用程序循環(huán)檢測剎車(chē)。在程序的最開(kāi)始，每次檢驗是否允許剎車(chē)，當前速度與設定速度的差值決定剎車(chē)力度。當速度沒(méi)有達到設定值時(shí)，每次循環(huán)均剎車(chē)。
　　4. 為了防止加速過(guò)猛時(shí)輪胎打滑，采用pwm遞增的方式加速，直到到達設定速度，pwm遞減，穩定最高時(shí)速。