基于雙排傳感器的循跡策略研究

　　當然也可以采用更嚴格的方法來(lái)判斷，只需調整定時(shí)中斷的時(shí)間和計數值即可。

　　此條件在進(jìn)入直道后總能滿(mǎn)足，所以作為第一種直道判別方式的補充，保證直道的穩定可靠識別。

　　直線(xiàn)穩定控制策略：

　　小車(chē)出彎后，由于舵機的反應不靈敏，智能車(chē)會(huì )發(fā)生振蕩，隨后才能達到穩定，為了盡早減小振蕩，采用如下方式控制小車(chē)出彎后的動(dòng)作：
    　在彎道策略中設置標志位，進(jìn)入直線(xiàn)程序后，識別標志位，對控制舵機轉向的公式采取修正設置。公式為： ;其中為最終送給舵機的控制量，為前排光電傳感器的返回轉角值，為后排紅外返回轉角值。分別為前后排傳感器的加權比例值。通常情況下為1，需要是則改變賦值。

　　當小車(chē)從彎道進(jìn)入直道并成功識別出直道后，減小的值，由于后排傳感器距離小車(chē)的前輪(轉向輪)很近，小車(chē)中心偏離黑線(xiàn)時(shí)，不會(huì )在后排傳感器橫向位置產(chǎn)生很大位移(相對于前排傳感器)，故小車(chē)在直線(xiàn)上舵機調整的次數就會(huì )明顯減少，直線(xiàn)的穩定性會(huì )好。同時(shí)，根據前后排不同傳感器的組合，給出不同的轉角策略(在程序中以列表的方式體現)，近一步提高直線(xiàn)的穩定控制能力。

　　當在直線(xiàn)中車(chē)身傾斜時(shí)，如下圖情況，前排給出的被縮小后送入舵機公式，后排給出0信號，此時(shí)舵機會(huì )向左打很小的角度，維持直線(xiàn)的高速穩定?！　?/p>

圖1

　　圖2所示的車(chē)身偏移情況大于圖1，雖然在縱向傳感器位置上沒(méi)有變化。此時(shí)前排4和后排傳感器3的組合，優(yōu)先滿(mǎn)足直線(xiàn)控制策略中的特定條件，直接把控制量送入舵機，使舵機向右轉動(dòng)較小角度?！　?/p>

圖2

　　圖3所示車(chē)身有更大的偏移，前排給出向右轉的信號，后排給出信號，被縮小后，與相加，抵消了部分向左轉的信號。最終的效果就是向左大很小的角度，維持直線(xiàn)的高速穩定?！　?/p>

圖3

　　*注：左側傳感器給出的信號為負值，右側傳感器給出的信號為正值，這樣可以在公式中自然融合。

　　彎道識別方式、控制策略(90°彎、180°彎)

　　(僅以右彎作為示例)　　

 　　姿態(tài)1：識別為半徑大于50cm的彎(即半徑為100cm的彎)，不觸發(fā)彎道程序，舵機動(dòng)作較小，達到圓滑過(guò)彎，是速度損失最小的一種狀態(tài)。