基于雙排傳感器的循跡策略研究
當然也可以采用更嚴格的方法來(lái)判斷,只需調整定時(shí)中斷的時(shí)間和計數值即可。
本文引用地址:http://dyxdggzs.com/article/133353.htm此條件在進(jìn)入直道后總能滿(mǎn)足,所以作為第一種直道判別方式的補充,保證直道的穩定可靠識別。
直線(xiàn)穩定控制策略:
小車(chē)出彎后,由于舵機的反應不靈敏,智能車(chē)會(huì )發(fā)生振蕩,隨后才能達到穩定,為了盡早減小振蕩,采用如下方式控制小車(chē)出彎后的動(dòng)作:
在彎道策略中設置標志位,進(jìn)入直線(xiàn)程序后,識別標志位,對控制舵機轉向的公式采取修正設置。公式為: ;其中
為最終送給舵機的控制量,
為前排光電傳感器的返回轉角值,
為后排紅外返回轉角值。
分別為前后排傳感器的加權比例值。通常情況下
為1,需要是則改變賦值。
當小車(chē)從彎道進(jìn)入直道并成功識別出直道后,減小的值,由于后排傳感器距離小車(chē)的前輪(轉向輪)很近,小車(chē)中心偏離黑線(xiàn)時(shí),不會(huì )在后排傳感器橫向位置產(chǎn)生很大位移(相對于前排傳感器),故小車(chē)在直線(xiàn)上舵機調整的次數就會(huì )明顯減少,直線(xiàn)的穩定性會(huì )好。同時(shí),根據前后排不同傳感器的組合,給出不同的轉角策略(在程序中以列表的方式體現),近一步提高直線(xiàn)的穩定控制能力。
當在直線(xiàn)中車(chē)身傾斜時(shí),如下圖情況,前排給出的被縮小后送入舵機公式,后排給出0信號,此時(shí)舵機會(huì )向左打很小的角度,維持直線(xiàn)的高速穩定?! ?/p>

圖2所示的車(chē)身偏移情況大于圖1,雖然在縱向傳感器位置上沒(méi)有變化。此時(shí)前排4和后排傳感器3的組合,優(yōu)先滿(mǎn)足直線(xiàn)控制策略中的特定條件,直接把控制量送入舵機,使舵機向右轉動(dòng)較小角度?! ?/p>

圖3所示車(chē)身有更大的偏移,前排給出向右轉的信號,后排給出信號
,
被縮小后,與
相加,抵消了部分向左轉的信號。最終的效果就是向左大很小的角度,維持直線(xiàn)的高速穩定?! ?/p>

*注:左側傳感器給出的信號為負值,右側傳感器給出的信號為正值,這樣可以在公式中自然融合。
彎道識別方式、控制策略(90°彎、180°彎)
(僅以右彎作為示例)

姿態(tài)1:識別為半徑大于50cm的彎(即半徑為100cm的彎),不觸發(fā)彎道程序,舵機動(dòng)作較小,達到圓滑過(guò)彎,是速度損失最小的一種狀態(tài)。
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