基于雙排傳感器的循跡策略研究

　　第二種直道情況 

• 此情況是對第一種情況的再確認，左轉大彎并經(jīng)過(guò)第一種情況后，在經(jīng)歷此種情況，可確認無(wú)誤前方為直道，繼續提升小車(chē)的加速能力。
• 控制程序由彎道程序切換到直線(xiàn)穩定程序。

　　第三種直道情況 

• 此時(shí)采取直線(xiàn)穩定控制。
• 由于前兩種情況已經(jīng)明確識別為直道，此種情況只是增加直道識別的成功率。

　　第四種直道情況 

• 與第二種情況類(lèi)似
• 對第五種情況的再確認，右轉轉大彎并經(jīng)過(guò)第五種情況后，在經(jīng)歷此種情況，可確認無(wú)誤前方為直道，繼續提升小車(chē)的加速能力。
• 控制程序由彎道程序切換到直線(xiàn)穩定程序。

　　第五種直道情況 

• 如圖所示，在右轉大彎后，出彎時(shí)最可能出現的前后排傳感器檢測到黑線(xiàn)時(shí)的組合情況。
• 適用于右轉轉 90°彎、180°彎。
• 提前得到出彎信息，舵機向右轉動(dòng)較小角度，并在此時(shí)采取加速動(dòng)作，起到彌補前瞻不足的作用。
• 在賽道的s彎出現時(shí)，不滿(mǎn)足直道的第二種識別方式，故不會(huì )加速。

　　2) 直道識別，程序輔助確認

　　進(jìn)入彎道后，隨著(zhù)小車(chē)的行進(jìn)，會(huì )發(fā)生振蕩，致使出彎時(shí)不一定滿(mǎn)足上述5種情況。為了提高直道的識別成功率，增加第二種直道判別方法。兩者同時(shí)起作用，滿(mǎn)足第一種后經(jīng)過(guò)最多15ms確認是直道。

　　程序是循環(huán)執行，我們的程序執行頻率是2Khz。采用定時(shí)中斷(15ms)的方式，對前排中間3個(gè)傳感器(編號為3、4、5)使用3個(gè)計數器分別計數，每次執行程序若是其中一個(gè)檢測到黑線(xiàn)，相對應的計數器加1。經(jīng)過(guò)計算，15ms內所能計數的最大值為31。我們設定計數的最大值，若在15ms內達到所要求的計數值，就認為是直道，切換直道程序并將計數器清零;若15ms內沒(méi)有達到所要求的計數值，計數器清零，重新計數。例如小車(chē)為2m/s的速度，小車(chē)行進(jìn)3cm。我們只要判斷2～2.5cm內為直道即可。所以設最大計數值為20～25即認為是直道，跳出彎道程序。