--激光制導自動(dòng)跟蹤焊接系統

　　3臺無(wú)刷直流電機的移動(dòng)均由通用計時(shí)器陣列(GPTA)控制，因為GPTA具備計時(shí)器、比較和捕獲等功能，可以靈活地組合成為信號測定單元和信號生成單元。這種電機專(zhuān)為執行發(fā)動(dòng)機、變速箱和電機控制應用等典型任務(wù)而優(yōu)化，但也可用于生成其他工業(yè)應用所需的簡(jiǎn)單的及復雜的信號波形。

　　除此之外，諸如溫度傳感器、氣流傳感器等等其他控制傳感器也可連接至TC1797的模數轉換器，以實(shí)現更加精確的控制。

　　無(wú)刷直流電機(推車(chē)移動(dòng)X(jué)軸)

　　在本項目中，無(wú)刷直流電機連接至控制推車(chē)沿X軸移動(dòng)的車(chē)輪。GPTA0中的LTC用于實(shí)現三相整流電機。通用輸入輸出端口用于輸入霍爾傳感器輸出的信號。利用脈寬調制(PWM)來(lái)改變線(xiàn)圈的平均電壓，以控制速度。

　　速度范圍設置為0至1(1表示電機全速運行，而0則表示電機停止運行)。

　　Average voltage across windings controlled by the PWM signal

　　PWM on high-side of the three-phase complementary pairs

　　Hall Sensor Outputs

　　Three-phase BLDC synchronous commutation

　　圖3. 脈寬調制計時(shí)

　　圖內文字：

　　三相無(wú)刷直流電機同步整流

　　霍爾傳感器輸出

　　三相互補對高側的脈寬調制

　　脈寬調制信號控制的線(xiàn)圈平均電壓

　　增量式編碼器(推車(chē)移動(dòng)距離反饋)

　　本項目使用了一個(gè)Kubler增量式編碼器。濾波和預分頻單元(FPC)、鑒相邏輯(PDL)和LTC用于測定距離和確定旋轉方向。編碼器每轉輸出4096個(gè)脈沖，這相當于每轉6臺無(wú)刷直流電機同步整流，無(wú)刷直流電機齒輪比為40:1(齒輪每轉240次整流)。所連接的車(chē)輪的直徑為75毫米，車(chē)輪周長(cháng)為235.62毫米(π × d)。也就是說(shuō)，每次整流的移動(dòng)距離為0.98毫米。演示模型采用了逆時(shí)針?lè )较?CCW)移動(dòng)，以便攝像頭在焊槍前面拍照。

　　增量式編碼器可為無(wú)刷直流電機提供反饋，以計算出無(wú)刷直流電機和相應的車(chē)輪轉了多少圈。利用這些數據，可以計算出推車(chē)移動(dòng)了多遠距離。