車(chē)載雷達機電式自動(dòng)調平系統的方案

　　4點(diǎn)及多點(diǎn)調平設計面臨的一個(gè)主要問(wèn)題是虛腿現象，即有一個(gè)腿受力很小或者懸空，這在調平過(guò)程中是不能允許的。當平臺的負載均勻時(shí)，4個(gè)支撐點(diǎn)的受力應該均勻。本系統設計的處理辦法是把平臺支撐起來(lái)后，先進(jìn)行一次粗調平(設定一個(gè)粗精度)，目的是使4個(gè)支撐點(diǎn)的受力比較接近。然后，再按照系統設定的調平精度進(jìn)行調平。這樣，調節的過(guò)程就中不會(huì )出現一腿受力過(guò)小(虛腿)，從而有效的預防虛腿現象的出現。

　　硬件組成

　　該自動(dòng)調平系統硬件組成如圖2所示。系統主要由控制部分、水平傳感器、壓力傳感器、伺服控制器、伺服電機及伺服電動(dòng)缸等組成。

　　水平傳感器(X、Y兩個(gè)方向)測量車(chē)載平臺的傾斜度，通過(guò)RS232串行口向控制部分發(fā)送X方向和Y方向的傾角數據，波特率采用9600bit/s。本系統采用的水平傳感器其測量精度(零位)為0±20"，分辨率≤4"，完全滿(mǎn)足平臺傾角測量和調平的要求。

　　壓力傳感器用于測量4個(gè)支撐腳承受的壓力，測量范圍0～9000kg，通過(guò)RS232串行口向控制部分發(fā)送壓力數據，波特率采用9600bit/s。

　　控制部分主要由控制板、伺服驅動(dòng)器和驅動(dòng)接口單元組成?？刂瓢迨强刂撇糠值暮诵?，主要由單片機、CPLD、多路DAC、多串口擴展電路、RS232電平轉換電路、看門(mén)狗電路等組成。當操作人員通過(guò)按鍵將控制指令發(fā)送到控制板，CPU讀取水平傳感器、壓力傳感器送來(lái)的數據進(jìn)行判斷并形成控制策略，產(chǎn)生控制信號由DAC送達伺服控制器，再控制驅動(dòng)接口電路驅動(dòng)某一路伺服電機運轉，直至調平。為了操作安全起見(jiàn)，整個(gè)調平運行過(guò)程通過(guò)聲、光進(jìn)行指示?？刂撇糠謱?shí)時(shí)地將傾角、壓力數據進(jìn)行顯示，方便操作人員監控。