基于攝像頭的賽道信息處理和控制策略實(shí)現

在去年的Freescale全國大學(xué)生智能車(chē)大賽中，賽道信息檢測方案總體上有兩大類(lèi)：光電傳感器方案和攝像頭方案。前者電路設計簡(jiǎn)單、信息檢測頻率高，但檢測范圍、精度有限且能耗較大；后者獲取的賽道信息豐富，但電路設計和軟件處理較復雜，且信息更新速度較慢。在比較了兩種方案的特點(diǎn)并實(shí)際測試后，我們選擇了攝像頭方案。本文將在獲得攝像頭采集數據的前提下，討論如何對數據進(jìn)行處理和控制策略的實(shí)現。

數據采集

我們選擇了一款1/3 OmniVision CMOS攝像頭，用LM1881進(jìn)行信號分離，結合AD采樣，實(shí)現了視頻信號的采集。在總線(xiàn)周期為32M的情況下，每行最多能夠采集80個(gè)點(diǎn)，其中前14個(gè)數據為行消影，第15到第80個(gè)點(diǎn)為有效數據點(diǎn)(見(jiàn)圖1)。

圖1 單行80點(diǎn)

攝像頭每場(chǎng)信號有320行，其中第23到310行為視頻信號。我們從中均勻采集了12行，最后得到一個(gè)12