飛思卡爾智能車(chē)舵機和測速的控制設計與實(shí)現

　　3 霍爾傳感器的應用

　　由于在賽前比賽賽道的幾何圖形是未公開(kāi)的。賽前車(chē)模訓練的路線(xiàn)與實(shí)際比賽的路線(xiàn)相差甚遠，若車(chē)模自適應性調整不好，車(chē)模會(huì )在連續彎道處頻繁的偏轉。賽道的變更給車(chē)模的適應性和穩定性帶來(lái)了一定挑戰。為了使得車(chē)模能夠平穩地沿著(zhù)賽道行駛，除控制前輪轉向舵機以外，還需要控制好各種路況的車(chē)速，使得車(chē)模在急轉彎和下坡時(shí)不會(huì )因速度過(guò)快而沖出賽道。因此，利用霍爾傳感器檢測車(chē)模瞬時(shí)速度，實(shí)現對車(chē)模速度的閉環(huán)反饋控制，小車(chē)的PC9S12控制板能夠根據賽道路況變化而相應執行軟件給定的加速、減速、剎車(chē)等指令，在最短的時(shí)間內由當前速度轉變?yōu)槠谕乃俣?，使得?chē)?？焖倨椒€行駛。

　　基于霍爾效應，固定在轉盤(pán)附近的霍爾傳感器便可在每個(gè)小鋼磁通過(guò)時(shí)產(chǎn)生一個(gè)相應的脈沖，檢測出單位時(shí)間的脈沖數，便可知被測轉速?；魻杺鞲袦y速裝置示意圖如圖5所示。顯然不是安裝小鋼磁越多越好，在一定的條件允許范圍內，磁性轉盤(pán)上小鋼磁的數目越多，確定傳感器測量轉速的分辨率也越高，速度控制也越精確。一般4～8片是最佳范圍。

　　4 結束語(yǔ)

　　為了參加第四屆“飛思卡爾”杯全國大學(xué)生智能汽車(chē)競賽，此設計方案在校級代表隊資格選拔賽中表現完美，最終跑出 19．7 s的好成績(jì)，成功入選。實(shí)踐證明了智能車(chē)舵機控制轉向和霍爾控制測速優(yōu)化方案具有可行性和實(shí)用性。