基于CAN總線(xiàn)和TRINAMIC智能馬達的分布式控制

CAN總線(xiàn)的分布式運動(dòng)控制

---基于TRINAMIC智能步進(jìn)電機

一： 當今的自動(dòng)化應用中，智能型技術(shù)發(fā)展方興未艾，例如分布式運動(dòng)控制，其中所有信息與控制均由中央服務(wù)器推送至自動(dòng)化系統的邊緣裝置，這種設計大量節約了時(shí)間與金錢(qián)，儼然形成一種趨勢。

之前分布式控制并不普及人們使用傳統的集中式運動(dòng)控制，由主機（如PLC）管理馬達的運動(dòng)，但是這種控制方式的缺點(diǎn)是需要大量的步線(xiàn)，建置如此復雜的系統相當困難，常出現線(xiàn)纜束過(guò)粗不易維修或無(wú)法提供可靠服務(wù)的情況。

相較之下，分布式運動(dòng)控制系統可減少甚至解決這些問(wèn)題。由于控制功能就位在驅動(dòng)器內部或周?chē)?，從中心點(diǎn)至各運動(dòng)軸的布線(xiàn)需求大幅減少，除使布線(xiàn)作業(yè)更輕松外，并可有效降低安裝成本。而分布式系統可有效串聯(lián)短程控制以達到較遠距離，使整體控制范圍擴大，則是另一項額外的效益。

二： TRIANMIC是德國一家從事運動(dòng)控制的研發(fā)型公司，致力于步進(jìn)電機，直流電機，壓電陶瓷電機的驅動(dòng)器，控制器，通訊工具，運動(dòng)控制芯片的開(kāi)發(fā)，此外還為客戶(hù)提供專(zhuān)業(yè)定做方案。其幾乎所有產(chǎn)品都是基于分布式控制理念?，F在就介紹基于TRINAMIC產(chǎn)品的嵌入式運動(dòng)控制方案。整個(gè)方案系統圖

上圖為控制1100個(gè)步進(jìn)電機的例子，下圖為結構簡(jiǎn)圖。

整個(gè)網(wǎng)路結構十分清晰，主要有Ethernet轉CAN的NET-2-X和PD-140-42-SE-CAN（支持CAN總線(xiàn)的控制+驅動(dòng)+電機+反饋）

現分別介紹PD-140-42和NET-2-X。