基于MSP430的智能小車(chē)自動(dòng)糾偏與避撞的實(shí)現

轉彎時(shí)長(cháng)：nVeerTime；左、右傳感器探測到轉彎時(shí)間差：nDiffValue；轉彎固定延時(shí)值：nStaticTime；比例系數：fRatio。
nVeerTime=nStaticTime+nDiffValue*fRatio
超車(chē)時(shí)需要多次轉彎，因而超車(chē)標志區設置多條黑線(xiàn)，可以多次調整，將保證小車(chē)進(jìn)入超車(chē)區后的姿態(tài)最理想。

3．3 超車(chē)糾偏算法

到達圖1中超車(chē)區后，先經(jīng)超車(chē)標志區多條線(xiàn)采用類(lèi)似彎道糾偏方法調整好小車(chē)姿態(tài)。然后，根據超聲測距的結果判斷本車(chē)是前車(chē)還是后車(chē)。若是后車(chē)，轉彎進(jìn)入超車(chē)道，加速超車(chē)后返回行車(chē)道，發(fā)送無(wú)線(xiàn)信號告知另一車(chē)超車(chē)已完成，最終恢復自主模式行駛。若是前車(chē)，則減速慢行，等待后車(chē)的超車(chē)結束信號，最終恢復跟隨模式行駛。超車(chē)時(shí)后車(chē)進(jìn)入超車(chē)區行駛，前車(chē)則在原跑道行駛，只要保證兩車(chē)速度差足夠大，就可以保證后車(chē)順利超過(guò)前車(chē)。

具體流程圖如圖9所示，其中關(guān)鍵是兩車(chē)配合的時(shí)間問(wèn)題，通過(guò)無(wú)線(xiàn)模塊可以使兩車(chē)進(jìn)行同步。小車(chē)在直道、轉彎、超車(chē)過(guò)程中，自動(dòng)糾偏將一直運行，并實(shí)現自主模式和跟隨模式自動(dòng)切換。

3．4 避撞算法

在直線(xiàn)行駛中，為了防止后車(chē)撞上前車(chē)，需要使用避撞檢測模塊來(lái)保持車(chē)距。本文采用HY-SRF05超聲測距傳感器測量?jì)绍?chē)間距離，并預設安全值25 cm。車(chē)距大于安全值時(shí)，后車(chē)可加速行駛；車(chē)距小于安全值時(shí)，則減速。如此，可使得后車(chē)跟隨前車(chē)，實(shí)現跟隨行駛，但在轉彎及超車(chē)時(shí)，全部自主行駛，不再跟隨前車(chē)，當轉彎，超車(chē)等特例操作結束后，再恢復自主行駛／跟隨行駛。避撞算法流程圖如圖10所示。


4 結束語(yǔ)

文中針對具有引導線(xiàn)環(huán)境下的路徑跟蹤這一熱點(diǎn)問(wèn)題，采用多傳感器，通過(guò)單片機控制，實(shí)現智能小車(chē)的路徑跟蹤和自動(dòng)糾偏的功能，在此基礎上還實(shí)現了車(chē)輛的超車(chē)功能。在實(shí)際測試中，運行一圈大約需要14．85±1．52 s，小車(chē)運行穩定，在測試的25圈中未出現掉落的情況。表明效果較好，并易于實(shí)現。