一文讀懂｜什么是dToF激光雷達技術(shù)？

兩種ToF技術(shù)：iToF和dToF

iToF方案并不直接測量飛行時(shí)間，通常做法是把發(fā)射的光波調制成一定頻率的周期性信號，通過(guò)測量發(fā)射信號和該信號經(jīng)過(guò)被測物反射回來(lái)到達接收端時(shí)的相位差，間接計算出光的飛行時(shí)間。盡管使用現有的光電二極管（PD）組件比較容易實(shí)現，但是由于光電探測器的效率低，很難測量到相距幾米以上物體的距離。

iToF的優(yōu)點(diǎn)是原理、集成較簡(jiǎn)單、技術(shù)較成熟；缺點(diǎn)是精度隨距離下降嚴重、功耗大、易受干擾。目前，華為、OPPO、vivo等廠(chǎng)商普遍采用此方案。

dToF方案則是通過(guò)發(fā)出短脈沖光然后測量發(fā)射的光返回所需的時(shí)間來(lái)檢測與物體的距離。相對iToF來(lái)，dToF的發(fā)射端通常使用納秒甚至皮秒級的短脈沖激光，此外dToF需要探測器在光子到達時(shí)刻立刻做出反應，因此接收端通常選擇SPAD（單光子雪崩二極管）或者APD（雪崩光電二極管）這類(lèi)適合進(jìn)行事件記錄的傳感器。

dToF的優(yōu)點(diǎn)是測量精準、響應快速、低功耗以及多物體同步檢測準確；缺點(diǎn)是工藝較復雜，集成難度高。

智能手機中的3D圖像傳感器的數量顯著(zhù)增加，但它們大部分都安裝在手機的背面，因為這樣使用應用程序比正面更靈活。安裝在背面的3D圖像傳感器應該能夠測量5到10米以上的距離，因此有競爭力的研究基于SPAD的dToF技術(shù)非常重要。

實(shí)際上，根據關(guān)于2020年ToF圖像傳感器市場(chǎng)的研究，估計到2025年iToF傳感器的年均增長(cháng)率將達到11％，而dToF傳感器的年均增長(cháng)率將達到37.3％，是iToF傳感器的三倍以上。

dToF：下一代3D圖像傳感器的關(guān)鍵

去年，蘋(píng)果公司是第一家在背面添加dToF傳感器的智能手機提供商，該傳感器配備在iPad Pro和iPhone 12 Pro上。蘋(píng)果公司使用Sony的SPAD元件和處理技術(shù)來(lái)開(kāi)發(fā)傳感器，并將其稱(chēng)為L(cháng)iDAR（光檢測和測距）掃描儀，以使該技術(shù)與現有傳感器區分開(kāi)。

LiDAR主要由兩部分組成：發(fā)射端和接收端。其中，垂直腔面發(fā)射激光器（VCSEL）作為發(fā)射端，向物體發(fā)射一束紅外光，經(jīng)反射被 CMOS 圖像傳感器接收，光束經(jīng)歷的這一段時(shí)間就是所謂的“飛行時(shí)間（ToF）”。

對于A(yíng)R體驗來(lái)說(shuō)，LiDAR激光雷達掃描儀的加入可謂是至關(guān)重要。具體來(lái)說(shuō)，LiDAR激光雷達掃描儀通過(guò)測量周?chē)h(huán)境深度信息，可以將3D模型精準附著(zhù)于地面、墻面或者桌面等任何平面上，并分析整個(gè)攝像頭視野內的空間位置關(guān)系來(lái)動(dòng)態(tài)調節模型的光照和陰影，從而讓體驗更加真實(shí)，再也不會(huì )尷尬的“穿?！绷?。

dToF核心組件主要有VCSEL、單光子雪崩光電二極管SPAD以及時(shí)間數字轉換器（TDC）。dToF會(huì )在單幀測量時(shí)間內發(fā)射和接收N次光信號，然后對記錄的N次飛行時(shí)間做直方圖統計，其中出現頻率最高的飛行時(shí)間ToF用于計算目標距。

· SPAD（single photon avalanche diode，單光子雪崩二極管）這是一種能在ps級的時(shí)間內產(chǎn)生響應電流的器件，其工作原理是采用反向偏壓的光電二極管，使其工作在超過(guò)擊穿電壓而尚未擊穿的很小的一個(gè)電壓范圍內，此時(shí)的二極管處在非常敏感的工作區間，因此只要有微弱的光信號即可引發(fā)其產(chǎn)生雪崩電流，相應速度極快。

· TDC（time digtal converter， 時(shí)間數字轉換電路）通過(guò)與發(fā)射端的時(shí)間同步，接受到的光信號能夠在ps級的時(shí)間內產(chǎn)生電流并被TDC探測記錄，經(jīng)過(guò)N次的發(fā)射與接收，TDC能夠記錄n次（n<N）光飛行時(shí)間，于是生成一個(gè)關(guān)于飛行時(shí)間分布的直方圖，求其出現頻率最大的飛行時(shí)間值即為目標值t，z=c*t/2，即得距離。

dToF的技術(shù)難點(diǎn)

在具體的實(shí)現上，dToF相較于iToF來(lái)說(shuō)難度要大許多。dToF的難點(diǎn)在于要檢測的光信號是一個(gè)脈沖信號，因此檢測器對于光的敏感度比需要非常高。常見(jiàn)的dToF傳感器實(shí)現是使用SPAD。

當將高于擊穿電壓的電壓施加到SPAD時(shí)，發(fā)生碰撞電離現象，其中巨大的電場(chǎng)使載流子加速，從而使它們與原子發(fā)生碰撞，從而增加了從原子釋放的自由載流子的數量。這種現象稱(chēng)為雪崩倍增，會(huì )導致由圖像傳感器照亮的光子產(chǎn)生大量的自由載流子。這意味著(zhù)它可以放大光子并將其識別為更多的光子，即使由于黑暗的環(huán)境或遠距離發(fā)光而實(shí)際捕獲的光子數量很少。

另外，由于SPAD陣列在光子進(jìn)入時(shí)會(huì )發(fā)射數字脈沖，因此更容易跟蹤飛行時(shí)間。此外，它還可以捕獲精確的時(shí)間差，因此即使在毫米和厘米的范圍內，也可以確定精確的深度分辨率。

從器件角度來(lái)看，SPAD的集成度要低于普通的CMOS光傳感器，因此dToF傳感器的2D分辨率傳統上較差。

此外，從讀出電路來(lái)看，dToF需要能分辨出非常精細的時(shí)間差，通常使用TDC來(lái)實(shí)現。例如如果需要實(shí)現1.5cm的測距精度，則TDC的分辨率需要達到10ps，這一點(diǎn)并不容易。

隨著(zhù)近幾年深度傳感器和LiDAR的發(fā)展，dToF也得到了長(cháng)足的發(fā)展。從光傳感器像素來(lái)看，dToF目前也可以使用CMOS工藝實(shí)現，并且已經(jīng)可以實(shí)現不錯的2D分辨率。此外，在TDC電路設計方面，隨著(zhù)電路設計的進(jìn)步，目前在CMOS電路中的TDC的時(shí)間分辨率精度也在逐步提升，這也為dToF的普及鋪平了道路。

dToF的熱點(diǎn)應用

預測自2024年起，用于自動(dòng)駕駛汽車(chē)的LiDAR傳感器將引領(lǐng)3D圖像傳感器市場(chǎng)的增長(cháng)。在車(chē)載應用中，dToF的關(guān)鍵指標包括測距距離、距離分辨率、2D分辨率以及抗干擾性。由于車(chē)載LiDAR對于測距距離（100m以上）和抗干擾性的要求，相關(guān)的ToF傳感器基本是dToF占主導。

同時(shí)，dToF傳感器有望在機器人和無(wú)人機等下一代移動(dòng)性行業(yè)的發(fā)展中發(fā)揮不可或缺的作用。亞馬遜的物流機器人和無(wú)人機送貨服務(wù)就是一個(gè)很好的例子。dToF傳感器在工廠(chǎng)自動(dòng)化領(lǐng)域也被認為是必不可少的。

另外，一個(gè)重要的領(lǐng)域是消費電子。隨著(zhù)AR/VR等新應用的興起，消費電子領(lǐng)域對于深度傳感器的需求也在快速上升。消費電子領(lǐng)域傳統上是iToF的天下，然而隨著(zhù)dToF技術(shù)，尤其是高集成度CMOS SPAD的發(fā)展，我們看到dToF正在從高端進(jìn)入消費電子市場(chǎng)。

如前面的技術(shù)分析，對于消費電子應用來(lái)說(shuō)，使用dToF的主要優(yōu)勢是可以同時(shí)實(shí)現較遠的測距距離和較高的測距精度，因此當需要把測距距離擴展到10米以上時(shí)，dToF有可能會(huì )成為更好的選擇。

此外由于dToF對于環(huán)境光干擾較不敏感，所以使用dToF可以讓智能設備的深度傳感工作在不同光照強度的場(chǎng)景下。此番蘋(píng)果iPad pro選擇使用dToF，除了在測距精度和抗干擾的考量之外，估計也是因為希望能繼續擴大測距范圍，從而為下一代AR/VR應用鋪平道路。

dToF技術(shù)的應用有望推動(dòng)AR內容的完善，加速消費級AR普及。蘋(píng)果2017年便針對開(kāi)發(fā)者們發(fā)布了用于iOS設備上AR應用開(kāi)發(fā)的ARKit開(kāi)發(fā)工具，2020年發(fā)布的iPad Pro可視為蘋(píng)果針對5G時(shí)代AR領(lǐng)域的進(jìn)一步布局。

目前iPad Pro的LiDAR共呈現出三種典型場(chǎng)景的應用。AR測量、AR游戲和AR裝修設計。

· AR測量：LiDAR可以快速計算人的身高，并展現垂直和邊緣引導線(xiàn)。通過(guò)開(kāi)發(fā)者開(kāi)發(fā)的app可實(shí)現對物體尺寸、建筑物更精細的測量。

· AR游戲：LiDAR通過(guò)對周?chē)鎸?shí)環(huán)境的掃描和快速獲得深度信息能力，為AR游戲開(kāi)辟了更廣闊的設計空間。如官網(wǎng)展示的《熾熱熔巖 (Hot Lava)》電子游戲，可以把客廳變成一個(gè)虛擬的熔巖環(huán)境，游戲中的玩家可以跳到家具上以此來(lái)避開(kāi)模擬中的地板熔巖。iPad Pro上市后帶動(dòng)開(kāi)發(fā)者不斷豐富iOS平臺上AR游戲內容，也使一些原有的AR游戲因為玩法升級而更具有生命力。

· AR裝修：iOS上的Shapr3D app，借助LiDAR對房間進(jìn)行掃描創(chuàng )建3D模型，用戶(hù)可以對該模型展開(kāi)編輯或添加新對象，使用AR可以查看實(shí)際房間在編輯后的虛擬效果，幫助用戶(hù)在裝修動(dòng)工前更真切體驗設計效果。宜家Place應用同樣可以通過(guò)掃描一個(gè)房間獲得與之匹配的家具推薦，然后使用AR查看家具擺放效果。

dToF在iPad Pro上的應用，可以視為蘋(píng)果打通AR生態(tài)硬件基礎的第一步。未來(lái)蘋(píng)果通過(guò)技術(shù)改進(jìn)和突破，有望將dToF引入手機端以及更多的AR設備，促進(jìn)AR硬件設備的發(fā)展同時(shí)，也激發(fā)設計師基于dToF的特性開(kāi)發(fā)如建筑、教育、醫療等更多場(chǎng)景的AR內容應用，推動(dòng)AR應用生態(tài)持續完善。

目前來(lái)看，其實(shí)dToF在多種領(lǐng)域都已經(jīng)有廣泛應用，像距離檢測在掃地機器人上的應用、接近傳感在筆記本等大屏幕鎖屏解鎖的應用、工廠(chǎng)中的安全距離檢測、無(wú)人機穩定降落以及碰撞檢測等等。只要是對于距離有絕對精準測量需求的應用場(chǎng)景，都能用到dToF。同時(shí)對于光學(xué)元件普遍難題 —— 油污也能夠做到很好的抑制，而這對于iToF而言幾乎無(wú)法解決，dToF則能夠將影響降到最低。

dToF在未來(lái)它會(huì )取代iToF成為移動(dòng)端設備的首選技術(shù)嗎？按照以往慣例，在蘋(píng)果擁抱dToF技術(shù)后，很有可能會(huì )引起供應鏈密集跟進(jìn)布局。這對于現有的ToF廠(chǎng)商而言，或許是行業(yè)競爭加劇的先兆，他們又該如何面對？

dToF與iToF作為T(mén)oF技術(shù)中的兩個(gè)分支，各自具有不同的技術(shù)特性，在不同的應用場(chǎng)景都將有各自的發(fā)揮空間。目前的dToF技術(shù)在較遠距離有更低的功耗和相對一致的精度值，但的確還存在精度不夠，解像度不夠和高成本的問(wèn)題，因此可能會(huì )在手機后置上有一定的應用機會(huì )。