基于Boa-web服務(wù)器的遠程機器人控制（網(wǎng)絡(luò )篇）

Linux的web服務(wù)器有Hapd、Thttpd和Boa，其中Boa服務(wù)器源代碼開(kāi)放、性能優(yōu)秀、支持CGI通用網(wǎng)關(guān)接口技術(shù)，比較適合做web開(kāi)發(fā)。Boa服務(wù)器可以通過(guò)CGI與外部應用程序和腳本之間進(jìn)行交互，根據客戶(hù)端瀏覽器在請求時(shí)所采用的方法，服務(wù)器會(huì )搜集客戶(hù)所提供的信息，并將該部分信息發(fā)送給指定的CGI擴展程序，CGI擴展程序進(jìn)行信息處理并將結果返回給服務(wù)器，然后服務(wù)器對信息進(jìn)行分析，并將結果發(fā)送回客戶(hù)端在瀏覽器上顯示出來(lái)。其實(shí)這就是B/S（瀏覽器/服務(wù)器）模式，可以用下圖來(lái)表示

這個(gè)模式將是本次基于Boa-web服務(wù)器的遠程機器人控制開(kāi)發(fā)的主要模式，下面是對這個(gè)模式的說(shuō)明?。?！

如圖：

1、瀏覽器可以是windows下的瀏覽器，也可以是手機上的瀏覽器，控制端只是一個(gè)html網(wǎng)頁(yè)而已。

2、Web服務(wù)器就是linux下的Boa服務(wù)器?；贐oa服務(wù)器，可以建立一個(gè)動(dòng)態(tài)的網(wǎng)站，通過(guò)這個(gè)網(wǎng)站可以進(jìn)行嵌入式設備和用戶(hù)的之間進(jìn)行信息交互。

3、CGI部分。CGI是一種腳本語(yǔ)言，可以和perl，PHP，C語(yǔ)言一起用，為了方便動(dòng)態(tài)網(wǎng)站的搭建，本次開(kāi)發(fā)主要以PHP+CGI為主。

4、應用程序部分。其實(shí)在本次開(kāi)發(fā)中，應用程序就是一個(gè)個(gè)CGI程序。這個(gè)一個(gè)個(gè)CGI程序處理由用戶(hù)通過(guò)Boa服務(wù)器傳遞過(guò)來(lái)的信息，然后通過(guò)硬件的驅動(dòng)程序調用開(kāi)發(fā)板的硬件設備。

二、Boa和tftp服務(wù)器的搭建

BOA服務(wù)器是要運行于A(yíng)RM嵌入式設備上的，因此需要對BOA源文件進(jìn)行交叉編譯。編譯工具使用arm-linux-gcc-4．3．2交叉編譯工具鏈，拷貝文件arm-lin-ux-gcc-4．3．2．tgz到目錄／tmp下，執行命令cd／tmp；tarzxvfarm-linux-gcc- 4．3．2．tgz-C／．這樣交叉編澤工具就安裝到／usr／local／arm／4.3.2目錄下面。為確保在打開(kāi)終端后能直接應用交叉編譯工具鏈，要在／root／．bashrc文件中把編譯器路徑加入到系統環(huán)境變量。運行命令gedit／root／．bashrc編輯文件／root／．bashrc。在文件的最后添加exportPATH=$PATH：／usr／local／arm／4．3．2／bin。保存退出。接著(zhù)執行source／root／．bashrc命令使設置生效。最后檢測交叉編譯工具是否安裝成功，命令為在終端中輸入arm-linux-gcc-v；若能在輸出的信息中看到arm-linux-gcc版本號4．3．2，說(shuō)明安裝成功。

　　其次，交叉編譯BOA源碼，拷貝BOA源碼包boa-0．94．13．tar．gz到／tmp目錄下，解壓縮掩碼包tarzxvfboa- 0．94．13．tar．gz；解壓后在Linux終端進(jìn)入BOA所在目錄，首先執行命令．／con-figure生成Makefile文件，然后打開(kāi)文件夾，找到Makefile文件，用文本編輯器打開(kāi)，找到CC=gcc，CPP=gcc-E兩行，分別將其設置成上一步生成的交叉編譯工具路徑 CC=／usr／local／arm／4．3．2／bin／arm-linux-gcc和 CPP=／usr／local／arm／4．3．2／bin／arm-linux-gcc-E，然后將Makefile保存后退出，回到終端執行make 命令，進(jìn)行交叉編譯得到可執行程序BOA，它就是能夠運行在arm嵌入式設備上的執行文件?？赏ㄟ^(guò)命令fileboa查看文件信息?？截惔薆OA文件到目標板／bin目錄中。

　　再次，配置boa服務(wù)器。配置BOA主要是為了使其能夠支持CGI程序的執行。在文件系統的／etc目錄下mkdirboa建立一個(gè)BOA目錄，拷貝 BOA源碼目錄中的boa．conf文件到文件系統目錄／etc／boa目錄下，然后根據嵌入式BOA的需求在此配置文件的基礎上進(jìn)行修改。在修改此配置文件時(shí)需要注意保證其他文件和設置必須與配置文件相一致，否則嵌入式Web服務(wù)器BOA就不能正常運行。

搭建Boa服務(wù)器完成后，可以在linux文件管理中的根目錄會(huì )出現www文件夾，這個(gè)文件夾就是前面提到的動(dòng)態(tài)網(wǎng)站系統的存放目錄。如果要對這個(gè)網(wǎng)站系統的文件進(jìn)行讀寫(xiě)，這時(shí)候就要用到tftp服務(wù)器了，通過(guò)tftp服務(wù)，我們可以輕松的對文件夾www中的動(dòng)態(tài)網(wǎng)站系統的文件進(jìn)行讀寫(xiě)。關(guān)于搭建tftp服務(wù)器的搭建在這里就不做介紹了。

三、Boa服務(wù)器移植測試

從tiny6410的硬件資源可以看到，開(kāi)發(fā)板提供了四個(gè)LED，我們簡(jiǎn)單地編個(gè)程序來(lái)測試一下通過(guò)Boa服務(wù)器遠程控制開(kāi)發(fā)板上的LED。

程序如下：

＜inputtype=“radio”name=“speed”value=“show”checked＞慢速

　?。糹nputtype=“radio”name=“speed”value=“normal”＞中速

　?。糹nputtype=“radio”name=“speed”value=“rast”＞高速

　?。糹nputtype=“submit”value=確定“name=”submit＞

　　其中leds.cgi程序如下：

　　#!/bin/sh

　　Period=1+case$QUERY-STRINGin

　　*slow*）

　　period=0.25

　??；；

　　*normal*)

　　period=0.125

　??；；

　　*fast*

　　period=0.0625+；；

　　*fast*)+period=0.0626

　??；；

　　esac

　　/bin/echo$period?/tmp/led-control//通過(guò)Query_String的環(huán)境變量傳遞給應用程序。

　　echo“Content-type:texe/html；charset=gb2312”

　　echo

　　/bin/catled=result.template

　　exit0

其中led-control是編譯好的可執行的應用程序，通過(guò)led驅動(dòng)來(lái)實(shí)現對LED的控制。這些硬件資料可以在友善之臂提供PDF文件中會(huì )有介紹，如果用到開(kāi)發(fā)板的其他的硬件設備可以查閱相關(guān)數據后進(jìn)行對其他硬件設備的調用。

接著(zhù)，假設開(kāi)發(fā)板的IP為192.198.1.230，那么直接訪(fǎng)問(wèn)http://192.198.1.230就可以訪(fǎng)問(wèn)Boa服務(wù)器的網(wǎng)頁(yè)了，通過(guò)這個(gè)網(wǎng)頁(yè)可以控制開(kāi)發(fā)板上LED的閃爍速度。這次測試暫時(shí)就不上圖了，想看的話(huà)可以到我寢室來(lái)，嘿嘿。

結束語(yǔ)