永磁同步伺服電機（PMSM）驅動(dòng)器原理

隨著(zhù)現代電機技術(shù)、現代電力電子技術(shù)、微電子技術(shù)、永磁材料技術(shù)、交流可調速技術(shù)及控制技術(shù)等支撐技術(shù)的快速發(fā)展，使得永磁交流伺服技術(shù)有著(zhù)長(cháng)足的發(fā)展。永磁交流伺服系統的性能日漸提高，價(jià)格趨于合理，使得永磁交流伺服系統取代直流伺服系統尤其是在高精度、高性能要求的伺服驅動(dòng)領(lǐng)域成了現代電伺服驅動(dòng)系統的一個(gè)發(fā)展趨勢。永磁交流伺服系統具有以下等優(yōu)點(diǎn)：

電動(dòng)機無(wú)電刷和換向器，工作可靠，維護和保養簡(jiǎn)單;

定子繞組散熱快;

慣量小，易提高系統的快速性;

適應于高速大力矩工作狀態(tài);

相同功率下，體積和重量較小，廣泛的應用于機床、機械設備、搬運機構、印刷設備、裝配機器人、加工機械、高速卷繞機、紡織機械等場(chǎng)合，滿(mǎn)足了傳動(dòng)領(lǐng)域的發(fā)展需求。

永磁交流伺服系統的驅動(dòng)器經(jīng)歷了模擬式、模式混合式的發(fā)展后，目前已經(jīng)進(jìn)入了全數字的時(shí)代。全數字伺服驅動(dòng)器不僅克服了模擬式伺服的分散性大、零漂、低可靠性等確定，還充分發(fā)揮了數字控制在控制精度上的優(yōu)勢和控制方法的靈活，使伺服驅動(dòng)器不僅結構簡(jiǎn)單，而且性能更加的可靠?，F在，高性能的伺服系統，大多數采用永磁交流伺服系統其中包括永磁同步交流伺服電動(dòng)機和全數字交流永磁同步伺服驅動(dòng)器兩部分。伺服驅動(dòng)器有兩部分組成：驅動(dòng)器硬件和控制算法?？刂扑惴ㄊ菦Q定交流伺服系統性能好壞的關(guān)鍵技術(shù)之一，是國外交流伺服技術(shù)封鎖的主要部分，也是在技術(shù)壟斷的核心。

交流永磁伺服系統的基本結構

交流永磁同步伺服驅動(dòng)器主要有伺服控制單元、功率驅動(dòng)單元、通訊接口單元、伺服電動(dòng)機及相應的反饋檢測器件組成，其結構組成如圖1所示。其中伺服控制單元包括位置控制器、速度控制器、轉矩和電流控制器等等。我們的交流永磁同步驅動(dòng)器其集先進(jìn)的控制技術(shù)和控制策略為一體，使其非常適用于高精度、高性能要求的伺服驅動(dòng)領(lǐng)域，還體現了強大的智能化、柔性化是傳統的驅動(dòng)系統所不可比擬的。

目前主流的伺服驅動(dòng)器均采用數字信號處理器(dsp)作為控制核心，其優(yōu)點(diǎn)是可以實(shí)現比較復雜的控制算法，事項數字化、網(wǎng)絡(luò )化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊(ipm)為核心設計的驅動(dòng)電路，ipm內部集成了驅動(dòng)電路，同時(shí)具有過(guò)電壓、過(guò)電流、過(guò)熱、欠壓等故障檢測保護電路，在主回路中還加入軟啟動(dòng)電路，以減小啟動(dòng)過(guò)程對驅動(dòng)器的沖擊。

伺服驅動(dòng)器大體可以劃分為功能比較獨立的功率板和控制板兩個(gè)模塊。如圖2所示功率板(驅動(dòng)板)是強電部，分其中包括兩個(gè)單元，一是功率驅動(dòng)單元ipm用于電機的驅動(dòng)，二是開(kāi)關(guān)電源單元為整個(gè)系統提供數字和模擬電源。

控制板是弱電部分，是電機的控制核心也是伺服驅動(dòng)器技術(shù)核心控制算法的運行載體?？刂瓢逋ㄟ^(guò)相應的算法輸出pwm信號，作為驅動(dòng)電路的驅動(dòng)信號，來(lái)改逆變器的輸出功率，以達到控制三相永磁式同步交流伺服電機的目的。

功率驅動(dòng)單元

功率驅動(dòng)單元首先通過(guò)三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應的直流電。經(jīng)過(guò)整流好的三相電或市電，再通過(guò)三相正弦pwm電壓型變頻器來(lái)驅動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅動(dòng)單元的整個(gè)過(guò)程可以簡(jiǎn)單的說(shuō)就是ac-dc-ac的過(guò)程。整流單元(ac-dc)主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。

逆變部分(dc-ac)采用采用的功率器件集驅動(dòng)電路，保護電路和功率開(kāi)關(guān)于一體的智能功率模塊(ipm)，主要拓撲結構是采用了三相逆變電路原理圖見(jiàn)圖3，利用了脈寬調制技術(shù)即pwm(pulse width modulation)通過(guò)改變功率晶體管交替導通的時(shí)間來(lái)改變逆變器輸出波形的頻率，改變每半周期內晶體管的通斷時(shí)間比，也就是說(shuō)通過(guò)改變脈沖寬度來(lái)改變逆變器輸出電壓副值的大小以達到調節功率的目的。

圖3中vt1～vt6是六個(gè)功率開(kāi)關(guān)管，s1、s2、s3分別代表3個(gè)橋臂。對各橋臂的開(kāi)關(guān)狀態(tài)做以下規定：當上橋臂開(kāi)關(guān)管“開(kāi)”狀態(tài)時(shí)(此時(shí)下橋臂開(kāi)關(guān)管必然是“關(guān)”狀態(tài))，開(kāi)關(guān)狀態(tài)為1;當下橋臂開(kāi)關(guān)管“開(kāi)”狀態(tài)時(shí)(此時(shí)下橋臂開(kāi)關(guān)管必然是“關(guān)”狀態(tài))，開(kāi)關(guān)狀態(tài)為0。三個(gè)橋臂只有“0”和“1”兩種狀態(tài)，因此s1、s2、s3形成000、001、010、011、100、101、111共八種開(kāi)關(guān)管模式，其中000和111開(kāi)關(guān)模式使逆變輸出電壓為零，所以稱(chēng)這種開(kāi)關(guān)模式為零狀態(tài)。輸出的線(xiàn)電壓為uab、ubc、uca，相電壓為ua、ub、uc，其中udc為直流電源電壓，根據以上可得到附表分析。

控制單元

控制單元是整個(gè)交流伺服系統的核心，實(shí)現系統位置控制、速度控制、轉矩和電流控制器。所采用的數字信號處理器(dsp)除具有快速的數據處理能力外，還集成了豐富的用于電機控制的專(zhuān)用集成電路，如a/d轉換器、pwm發(fā)生器、定時(shí)計數器電路、異步通訊電路、can總線(xiàn)收發(fā)器以及高速的可編程靜態(tài)ram和大容量的程序存儲器等。伺服驅動(dòng)器通過(guò)采用磁場(chǎng)定向的控制原理(foc) 和坐標變換，實(shí)現矢量控制(vc)，同時(shí)結合正弦波脈寬調制(spwm)控制模式對電機進(jìn)行控制。永磁同步電動(dòng)機的矢量控制一般通過(guò)檢測或估計電機轉子磁通的位置及幅值來(lái)控制定子電流或電壓，這樣，電機的轉矩便只和磁通、電流有關(guān)，與直流電機的控制方法相似，可以得到很高的控制性能。對于永磁同步電機，轉子磁通位置與轉子機械位置相同，這樣通過(guò)檢測轉子的實(shí)際位置就可以得知電機轉子的磁通位置，從而使永磁同步電機的矢量控制比起異步電機的矢量控制有所簡(jiǎn)化。

伺服驅動(dòng)器控制交流永磁伺服電機(pmsm)伺服驅動(dòng)器在控制交流永磁伺服電機時(shí)，可分別工作在電流(轉矩)、速度、位置控制方式下。系統的控制結構框圖如圖4所示由于交流永磁伺服電機(pmsm)采用的是永久磁鐵勵磁，其磁場(chǎng)可以視為是恒定;同時(shí)交流永磁伺服電機的電機轉速就是同步轉速，即其轉差為零。這些條件使得交流伺服驅動(dòng)器在驅動(dòng)交流永磁伺服電機時(shí)的數學(xué)模型的復雜程度得以大大的降低。從圖4可以看出，系統是基于測量電機的兩相電流反饋(ia、ib)和電機位置。將測得的相電流(ia、ib)結合位置信息，經(jīng)坐標變化(從a，b，c坐標系轉換到轉子d，q坐標系)，得到id、iq分量，分別進(jìn)入各自得電流調節器。電流調節器的輸出經(jīng)過(guò)反向坐標變化(從d，q坐標系轉換到a，b，c坐標系)，得到三相電壓指令?？刂菩酒ㄟ^(guò)這三相電壓指令，經(jīng)過(guò)反向、延時(shí)后，得到6路pwm波輸出到功率器件，控制電機運行。系統在不同指令輸入方式下，指令和反饋通過(guò)相應的控制調節器，得到下一級的參考指令。在電流環(huán)中，d，q軸的轉矩電流分量(iq)是速度控制調節器的輸出或外部給定。而一般情況下，磁通分量為零(id=0)，但是當速度大于限定值時(shí)，可以通過(guò)弱磁(id《0)，得到更高的速度值。

從a，b，c坐標系轉換到d，q坐標系有克拉克(clarke)和帕克(park)變換來(lái)是實(shí)現;從d，q坐標系轉換到a，b，c坐標系是有克拉克和帕克的逆變換來(lái)是實(shí)現的。

結語(yǔ)

本文簡(jiǎn)單的介紹了伺服驅動(dòng)器的幾個(gè)主要的功能模塊的實(shí)現及原理，謹幫助大家對伺服驅動(dòng)器有進(jìn)一步了解之用，大家如果想更深入的了解伺服驅動(dòng)器的設計原理，請參考其它的文獻。