uC/OS-II應用程序基本結構
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應用uC/OS-II，自然要為它開(kāi)發(fā)應用程序，下面論述基于uC/OS-II的應用程序的基本結構以及注意事項。
本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/201609/304903.htmkernel提供給用戶(hù)一些功能函數,使得用戶(hù)的系統建立更加方便,但是kernel內部不會(huì )處理用戶(hù)的工作,對于整個(gè)系統的具體應用工作還得需要用戶(hù)自己去考慮,如何利用好這些功能服務(wù)函數就成為一個(gè)比較重要的問(wèn)題.
1. main函數的結構
void main (void)
{
初始化系統的硬件;
OSInit();
任務(wù)的建立,消息機制的建立;
OSStart();
}
這里需要的是在OSStart()執行之前不得啟動(dòng)中斷,硬件系統還不能工作.必須先讓軟件系統進(jìn)入工作狀態(tài)后才行.
2 .任務(wù)的結構
每一個(gè)uC/OS-II應用至少要有一個(gè)任務(wù)。而每一個(gè)任務(wù)必須被寫(xiě)成無(wú)限循環(huán)的形式。以下是推薦的結構：
void task ( void* pdata )
{
INT8U err;
InitTimer(); // 可選
For( ;; )
{
// 你的應用程序代碼
…….
……..
OSTimeDly(1); // 可選
}
}
以上就是基本結構，在任務(wù)啟動(dòng)函數執行完后,系統會(huì )切換到最高優(yōu)先級的任務(wù)去執行,此時(shí),可以將系統硬件部分的啟動(dòng)放在該任務(wù)的最前邊,僅僅是啟動(dòng)時(shí)執行一次,主要是啟動(dòng)系統的節拍中斷,或者一些必須在多任務(wù)系統調度后才能初始化的部分,使系統的真正開(kāi)始工作,達到軟件硬件的基本同步.
至于為什么要寫(xiě)成無(wú)限循環(huán)的形式?那是因為系統會(huì )為每一個(gè)任務(wù)保留一個(gè)堆?？臻g，由系統在任務(wù)切換的時(shí)候換恢復上下文，并執行一條reti 指令返回。如果允許任務(wù)執行到最后一個(gè)花括號(那一般都意味著(zhù)一條ret指令)的話(huà)，很可能會(huì )破壞系統堆?？臻g從而使應用程序的執行不確定。換句話(huà)說(shuō)，就是“跑飛”了。所以，每一個(gè)任務(wù)必須被寫(xiě)成無(wú)限循環(huán)的形式。
現在來(lái)談?wù)撋厦娉绦蛑械腎nitTimer()函數，這個(gè)函數應該由系統提供，程序員有義務(wù)在優(yōu)先級最高的任務(wù)內調用它而且不能在for循環(huán)內調用。注意，這個(gè)函數是和所使用的CPU相關(guān)的，每種系統都有自己的Timer初始化程序。
在uC/OS-II的幫助手冊?xún)?，作者特地強調絕對不能在OSInit()或者OSStart()內調用Timer初始化程序，那會(huì )破壞系統的可移植性同時(shí)帶來(lái)性能上的損失。所以，一個(gè)折中的辦法就是象上面這樣，在優(yōu)先級最高的程序內調用，這樣可保證當OSStart()調用系統內部函數OSStartHighRdy()開(kāi)始多任務(wù)后，首先執行的就是Timer初始化程序?；蛘邔?zhuān)門(mén)開(kāi)一個(gè)優(yōu)先級最高的任務(wù)，只做一件事情，那就是執行Timer初始化，之后通過(guò)調用OSTaskSuspend()將自己掛起來(lái)，永遠不再執行。不過(guò)這樣會(huì )浪費一個(gè)TCB空間。對于那些RAM吃緊的系統來(lái)說(shuō)，還是不用為好。
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