MP920伺服系統在汽車(chē)柔性焊接生產(chǎn)線(xiàn)中的應用

　　3 調試結果分析

　　伺服系統調整主要調整系統的速度回路增益、速度回路積分時(shí)間常數、位置回路增益和扭矩指令過(guò)濾時(shí)間常數這幾個(gè)參數。通常按照下列步驟進(jìn)行：

　　第一步，較低地設定位置回路增益，在不發(fā)生噪音或振動(dòng)的范圍內逐步提高速度回路增益。

　　第二步，略微降低第一步中設定的速度回路增益降值，在系統不發(fā)生上沖或振動(dòng)的范圍內逐步提高位置回路增益。

　　第三步，根據定位調整時(shí)間、機械系統的振動(dòng)等情況設定速度回路積分時(shí)間常數。

　　第四步，如果機械系統發(fā)生的扭曲共振時(shí)，適當地提高扭矩指令過(guò)濾時(shí)間常數。

　　最后，觀(guān)察系統響應并對各個(gè)參數進(jìn)行微調，進(jìn)行參數優(yōu)化。

　　圖5是伺服電機的速度曲線(xiàn)和扭矩曲線(xiàn)。從圖中可以看到，第一階段對電機進(jìn)行速度控制，電機轉速響應很快，轉速由0增加到2000r／m的過(guò)程十分平穩。第二階段對電機進(jìn)行扭矩控制，電機由0增加到50％ 的額定扭矩響應很快，也沒(méi)有出現大的波動(dòng)。表明按照這個(gè)方法進(jìn)行調試是可行的，完全能夠滿(mǎn)足自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)的需要。

　　4 結束語(yǔ)

　　在實(shí)際生產(chǎn)中，該自動(dòng)焊接生產(chǎn)線(xiàn)的伺服系統運行穩定可靠，滿(mǎn)足了高品質(zhì)轎車(chē)車(chē)身焊接工藝的需要，為廣州本田年產(chǎn)24萬(wàn)轎車(chē)發(fā)揮了決定性作用。該伺服系統運動(dòng)平穩且定位速度快，使得整條生產(chǎn)線(xiàn)的節奏控制在45、7秒，最大程度上發(fā)揮了機械的效率。該系統的成功在于系統設計上采用了分層的體系結構和邏輯控制與運動(dòng)控制相結合的控制方式。隨著(zhù)中國汽車(chē)工業(yè)的快速發(fā)展，尤其是對車(chē)身質(zhì)量、產(chǎn)量和成本的要求不斷提高，伺服系統必將在汽車(chē)車(chē)身自動(dòng)焊接生產(chǎn)線(xiàn)上廣泛應用。