MP920伺服系統在汽車(chē)柔性焊接生產(chǎn)線(xiàn)中的應用

　　2．2 MP920控制器參數設定

　　運動(dòng)控制單元內部有三類(lèi)參數：固定參數、設定參數和監控參數。其中固定參數包括電機參數、伺服驅動(dòng)器參數、編碼器參數等固定數據；設定參數用來(lái)向伺服驅動(dòng)器提供伺服控制命令，在系統運行時(shí)可以實(shí)時(shí)更改；監控參數由與伺服馬達相連的編碼器反饋到運動(dòng)控制單元的電機運動(dòng)狀態(tài)數據，這些監控數據可以在運動(dòng)程序和邏輯程序中作為參考。CPU單元對運動(dòng)控制單元的控制是通過(guò)其I／O端口與運動(dòng)控制單元的參數相互對應建立的。為建立這種聯(lián)系，須將CPU單元的輸出I／O端口分配給運動(dòng)單元的設定參數，輸入I／O端口分配給運動(dòng)單元的監控參數。CPU單元在進(jìn)行I／O刷新時(shí)將監控參數讀入內存，同時(shí)將伺服控制命令寫(xiě)入到運動(dòng)控制單元的設定參數中，實(shí)現對運動(dòng)控制單元的控制。伺服系統的控制原理如圖2所示。

　　2．3 MP920控制程序設計

　　MP920伺服控制器通過(guò)循環(huán)掃描用戶(hù)程序來(lái)進(jìn)行控制，用戶(hù)程序由視圖、函數和運動(dòng)程序組成。其中視圖與函數主要用于完成順序邏輯控制，運動(dòng)程序用于電機的運動(dòng)控制。為了節省系統資源，將視圖分為高速掃描程序和低速掃描程序，高速掃描程序的掃描周期很短，約為0．4ms，用于處理實(shí)時(shí)性很強的伺服控制任務(wù)，是整個(gè)程序的主體，在其中調用運動(dòng)程序實(shí)現對電機的精確控制；低速掃描視圖掃描周期遠低于高速掃描視圖，在程序系統中用于處理實(shí)時(shí)性要求較低的錯誤和警報。

　　伺服系統控制程序采用模塊化編程，各自針對要求不同的應用設計了高速掃描視圖、低速掃描視圖和運動(dòng)控制程序。系統上電之后，CPU就同時(shí)開(kāi)始高速掃描與低速掃描兩個(gè)獨立的掃描過(guò)程，并在高速掃描過(guò)程中調用運動(dòng)程序來(lái)進(jìn)行運動(dòng)控制。低速和高速掃描視圖的流程分別如圖3和圖4所示。