一種雷達防追尾預警系統設計

實(shí)驗設計：考慮兩輛車(chē)在道路上同向行駛，在0~10 s 時(shí)，兩車(chē)均保持勻速直線(xiàn)運動(dòng)，由安裝在后車(chē)上的車(chē)載毫米波雷達檢測出與前車(chē)的距離為100 m，相對速度為-3 m/s，方位角2°。

　　在10~15 s 時(shí)，前車(chē)向右偏轉，與后車(chē)的相對角加速度為1° s2。

　　后車(chē)加速，與前車(chē)的縱向相對加速度為a = -1.8 m/s2。雷達的掃描周期為T(mén)=0.1 s，系統噪聲為σα = 0.3 m/s，σβ = 0.3°/s。量測誤差為σ1 = 1 m?σ2 = 0.5 m/s?σ3 = 0.2°/s。

　　車(chē)輛勻速直線(xiàn)運動(dòng)模型：

　　車(chē)輛加速運動(dòng)模型：

　　兩種運動(dòng)模型的系統噪聲向量W（k）協(xié)方差矩陣Q（k）=

　　兩種運動(dòng)模型的觀(guān)測模型都是Z（k） =HX（k） + V（k） 其中：

　　兩個(gè)模型之間的轉移概率矩陣是：

　　采用蒙特卡洛方法對跟蹤濾波器進(jìn)行仿真分析，仿真次數為400 次。以下運用Matlab7.0 仿真的結果。

　　由圖3~圖6 仿真結果表明，該算法能夠有效地跟蹤前方車(chē)輛的運動(dòng)信息，并且誤差較小，精度較高。

　　5 總結

　　重點(diǎn)研究了交互多模型機動(dòng)目標跟蹤算法在車(chē)載毫米波雷達防追尾預警系統中的應用，介紹機動(dòng)目標跟蹤算法原理和步驟，并以高速公路上行駛的汽車(chē)為對象進(jìn)行防真，結果表明算法具有結構簡(jiǎn)單、運算量小、精度較高的優(yōu)點(diǎn)，能夠提高車(chē)載雷達防追尾預警系統的使用效率，從而提高車(chē)輛駕駛的安全性，具有一定的應用價(jià)值。