基于單目視覺(jué)的汽車(chē)追尾預警系統研究
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時(shí)間：2012-02-08
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3 試驗結果
系統框架及所有算法在Boiland C++ Builder 6環(huán)境下編譯完成。為了驗證系統算法的可靠性和實(shí)時(shí)性，利用在合肥市環(huán)城高速公路上采集不同車(chē)型、不同路段、不同環(huán)境光下多組道路圖像作為測試序列，進(jìn)行了大量實(shí)驗。
圖3為典型道路場(chǎng)景下的實(shí)驗結果，圖3(a)為大型卡車(chē)；(b)為小型面包車(chē)；(c)為遠距離處；(d)為近距離處的檢測結果。系統將檢測到的目標用黑框標記出來(lái)。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/197219.htm
可以看出，系統能夠檢測到本車(chē)道內不同距離上的各種車(chē)型車(chē)輛。在高速公路上的實(shí)驗結果表明，在最大車(chē)速100 km／h的情況下，系統在Celeron M 600 MHz處理器上的處理速度為8 j／s左右，也就是說(shuō)處理一幀圖像的時(shí)間內車(chē)輛行駛3～4 m，基本滿(mǎn)足實(shí)時(shí)報警的要求。在一般光照條件下，系統正常報警的縱向距離超過(guò)200 m，視場(chǎng)角遠遠大于雷達(一般為±7°)。
為了驗證單目視覺(jué)測距準確性，在市內道路上采集了前車(chē)與本車(chē)距離從5～100 m的一組圖像。對采集的圖像進(jìn)行處理后，根據公式推導出本車(chē)與前車(chē)距離以及實(shí)際距離見(jiàn)表1。表中數據顯示，單目視覺(jué)測距的相對誤差都在5％以?xún)?，可以滿(mǎn)足實(shí)際工作中測距告警的需要。
4 結語(yǔ)
本文設計了一個(gè)基于單目視覺(jué)的汽車(chē)追尾預警系統。該系統采用了一種基于光密度差的道路檢測算法，并使用了一種以車(chē)輛陰影檢測為主、左右邊緣檢測為輔的車(chē)輛探測方法，同時(shí)采用了簡(jiǎn)單、實(shí)用的測距和報警方法。高速公路上的實(shí)驗結果證明了該系統的實(shí)時(shí)性、魯棒性和準確性。該系統目前還沒(méi)有在雨霧天氣或缺少照明的夜間環(huán)境下進(jìn)行試驗，未來(lái)我們將針對這些使用環(huán)境對系統做進(jìn)一步改進(jìn)和優(yōu)化。
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