微型虛擬現實(shí)頭部跟蹤系統的設計
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3 方位、姿態(tài)求解算法
3．1 求解航向角
地磁場(chǎng)磁感應強度大約為50～60μT，與地球表面平行的分量總是指向磁北極。在地平面上利用雙軸磁阻效應傳感器測定地磁場(chǎng)在磁阻效應傳感器的X、Y軸上的分量XH和YH，就可確定在地平面上物體相對于磁北極的方位角φ。設定方位角φ=0時(shí)，磁阻效應傳感器的X軸指向磁北極(正前方)，Y軸指向右側，方位角φ逆時(shí)針為正。根據測定的地磁場(chǎng)分量XH和YH，可計算出方位角φ為：
根據XH和YH的符號，可以獲得方位角所處的象限，于是可根據式(2)求得正確的方位角：
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