直流電動(dòng)機的非線(xiàn)性控制研究

圖5(b)～(d)分別是給定轉速突變時(shí)勵磁電流、電樞電流和電磁轉矩的變化情況仿真曲線(xiàn)?？梢钥闯?，當給定轉速變化(增大)時(shí)，勵磁電流迅速發(fā)生了相應的變化(減小)，通過(guò)調節磁通，使轉速迅速變化到給定值，并保持穩定運行。
(3)負載轉矩突增一倍直流電機運行狀況仿真。在t=10 s時(shí)，負載轉矩突增一倍，直流電機運行狀況仿真如圖6所示。

仿真結果表明，電機轉速基本穩定運行在給定的初始轉速(300 r／min)條件下，調節時(shí)間短，所受影響小，具有較強的穩定性和魯棒性。
由圖6(b)～(d)可以看出，當負載變化時(shí)，勵磁電流發(fā)生相應的變化，電樞電流和電磁轉矩的波動(dòng)很小，變化平穩，能很快到達穩態(tài)，并穩定運行在要求的狀態(tài)下。

5 結語(yǔ)
上述研究在分析直流電機數學(xué)模型的基礎上，建立了電機輸入輸出線(xiàn)性化控制系統的仿真模型，逐一對他勵直流電機的帶負載運行狀
況進(jìn)行了3種工況條件下的仿真并加以分析。精確線(xiàn)性化方法的非線(xiàn)性控制器控制敏捷性好，超調量小，精確度高，穩性強，從而仿真結果具有良好的跟蹤性和魯棒性。
另外，控制模型簡(jiǎn)單明了，實(shí)現了精確控制功能，具有明顯的可行性，所得結果為進(jìn)一步的理論和實(shí)驗研究提供了借鑒和參考。本文的不足之處在于對其設計只局限于開(kāi)環(huán)系統，對閉環(huán)系統沒(méi)有進(jìn)行系統研究。
另外，控制器和參數聯(lián)系緊密，本文只利用輸入輸出精確線(xiàn)性化的非線(xiàn)性控制能力來(lái)優(yōu)化他勵直流電機的線(xiàn)性控制參數，實(shí)現對他勵直流電機的非線(xiàn)性控制方法；在實(shí)際工程中應用則需要更精確的參數設計。