最基礎電學(xué)電路:仿生避障機器人制作
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觸須作為探測前方障礙物的傳感器，是實(shí)現本機器人的關(guān)鍵部件。
觸須分為左右兩邊，各由一組碰撞開(kāi)關(guān)、鋼絲、插簧接線(xiàn)端子組成。
為了在較小的空間內把碰撞開(kāi)關(guān)安裝上，需要用尖嘴鉗把如下圖所示的碰撞開(kāi)關(guān)的一只引腳折彎。按以上的尺寸設計如果不折彎的左右兩邊的碰撞開(kāi)關(guān)可能會(huì )頂在一起裝不下。
用尖嘴鉗把一段鋼絲折出如下圖所示的弧度，弧寬度大概在10-13厘米左右，這個(gè)寬度決定了機器人探測目標的范圍。越寬的話(huà)正面探測的范圍就越大。
折好一條觸須后，把鋼絲沿著(zhù)做好的觸須并在一起，再用尖嘴鉗折成另一邊觸須。如此可以確保兩邊的觸須基本保持一致。
觸須的外端是一個(gè)大弧鉤，避免鉤住障礙物；而內端則是一個(gè)小折鉤，主要用來(lái)固定。
外端大弧鉤和內端小折鉤的平面方向必須是互相垂直的，即把大弧鉤平整在桌面上時(shí)，則小折鉤應該是垂直于桌面的，這主要是因為觸須所連接的碰撞開(kāi)關(guān)是垂直桌面安裝的，而觸須延展的平面應該是平行桌面的。
原來(lái)接線(xiàn)端子的插口比較寬，需要改小。
先用剪刀把接線(xiàn)端子的插口沿邊緣剪掉一截。
然后再用尖嘴鉗重新把接線(xiàn)端子的插口改小，要求正好能夠插入碰撞開(kāi)關(guān)的搖臂。（以下最左邊為原來(lái)的接線(xiàn)端子，中間為改小之后的端子，右邊為碰撞開(kāi)關(guān)）
把鋼絲觸須的內端小折鉤套上接線(xiàn)端子細的一頭，應該正好能夠套上，如果不合適可以適當調整觸須小折鉤的彎曲程度 ，然后把接線(xiàn)端子的折扣用尖嘴鉗夾緊。
把接線(xiàn)端子粗的一頭，如下圖所示套上碰撞開(kāi)關(guān)。
用尖嘴鉗夾緊接線(xiàn)端子的折口，把觸須與碰撞開(kāi)關(guān)連接起來(lái)。
在上身結構部分，中間三顆固定螺絲兩側，如下圖所示用2毫米左右的鉆頭各打上一個(gè)小孔。注意小孔不要頂住腹部的電池盒，要錯開(kāi)偏外側一點(diǎn)。
碰撞開(kāi)關(guān)上有兩個(gè)固定用的小孔，把碰撞開(kāi)關(guān)如下圖所示安裝在上身結構上，并用M2*10的螺絲以及螺母固定好。注意兩個(gè)碰撞開(kāi)關(guān)之間夾角大概是90度左 右。把螺母擰緊之后，則一個(gè)螺絲就可以把碰撞開(kāi)關(guān)的位置固定好，而不需要把碰撞開(kāi)關(guān)的兩個(gè)固定小孔都上螺絲（即便想要上兩顆螺絲也不行，因為內側那個(gè)固定 小孔的位置下面正好對著(zhù)腹部安裝的電池盒，無(wú)法再上螺絲）。
安裝好觸須和碰撞開(kāi)關(guān)。
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