基于16位單片機的智能車(chē)控制系統設計

圖3為經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)化的H橋電路，當S1、S4 導通且S2、 S3 截止時(shí)，電流正向流過(guò)直流電機，智能車(chē)前進(jìn)；當S2、S3 導通且S1、S4 截止時(shí)，電流反向流過(guò)直流電機，適當利用這個(gè)過(guò)程可以使車(chē)模處于反接 制動(dòng)的狀態(tài)，迅速降低車(chē)速；當S3、S4導通且S1、S2 截止時(shí)，沒(méi)有電源加在直流電機上，直流電機電樞兩端相當于短接在一起。由于電機軸在外力作用下 旋轉時(shí)，電機可以產(chǎn)生電能，此時(shí)可以把直流電動(dòng)機看作一個(gè)帶了很重負載的發(fā)電機，電機上會(huì )產(chǎn)生一個(gè)阻礙輸出軸運動(dòng)的力，這個(gè)力的大小與負荷的大小成正比， 此時(shí)電機處于能耗制動(dòng)狀態(tài)。

本設計方案中采用兩片MC33886并聯(lián)，一方面減小導通電阻對直流電機特性的影響，另一方面減小MC33886內部的過(guò)流保護電路對電機啟動(dòng)及制動(dòng)時(shí)的影響。直流電機驅動(dòng)模塊電路原理圖如圖4所示。

（3）傳感器電路設計。智能車(chē)采用CMOS攝像頭作為圖像傳感器,保證賽道信息采集準確有效。CMOS攝像頭的輸出信號是PAL制式的復合全電視 信號，每秒輸出50幀（分為偶場(chǎng)和奇場(chǎng)）。當CMOS攝像頭采集圖像時(shí)，偶場(chǎng)和奇場(chǎng)不是同時(shí)采集的，因此，可以在每場(chǎng)信號都對路徑進(jìn)行識別。