基于MCS-51單片機的智能機器人迷宮車(chē)設計
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1．2 迷宮車(chē)控制程序設計
控制算法：
迷宮車(chē)一般有四種控制算法：
(1)靠左算法
①默認靠左走法。即一直沿著(zhù)左墻壁走，左邊有墻時(shí)一直沿著(zhù)左邊墻壁前進(jìn)，當左邊沒(méi)有墻時(shí)左轉，然后繼續靠左邊墻壁運行。該算法使用于最簡(jiǎn)單的迷宮走法。如圖5所示，其中虛線(xiàn)表示小車(chē)前進(jìn)的路線(xiàn)。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/172754.htm
②算法流程圖如圖6所示。
③靠左算法的弊端。按照該算法，小車(chē)在走第二遍迷宮的時(shí)候，可以一次性的走出迷宮，但是這條道路不一定是最短的道路；如果迷宮本身存在“孤島”，那么小車(chē)很有可能走不出迷宮。如圖7所示。圖7中兩個(gè)圓點(diǎn)分別表示入口和出口，小車(chē)從入口進(jìn)入迷宮，靠左前進(jìn)則會(huì )導致小車(chē)一直按照虛線(xiàn)所描繪出的路線(xiàn)一直在迷宮里循環(huán)，終走不出迷宮。
(2)靠前算法
①靠前算法即一直沿著(zhù)前方道路前行(前方?jīng)]有任何障礙時(shí)一直前進(jìn))，當前邊沒(méi)有墻時(shí)判斷左邊，左邊沒(méi)墻左轉，左邊有墻則判斷右邊。然后重復該循環(huán)。該算法使用于最簡(jiǎn)單的迷宮走法。
②算法流程圖如圖8所示。
③程序思路：前邊沒(méi)墻靠前走，前面有墻判斷左邊，左邊沒(méi)墻靠左轉，左邊前邊都有墻再判斷右邊，右邊沒(méi)有墻靠右轉，三面都墻直接后退轉180°，繼續靠前走。0表示有墻，1表示沒(méi)墻，p3．0表示左傳感器；p3．1表示前傳感器；p3．2表示右傳感器。
轉角控制思路：計算輪子的轉速，測出小車(chē)轉90°時(shí)每個(gè)輪子所行的路程，用路程來(lái)除速度，求出一個(gè)時(shí)間作為小車(chē)轉彎時(shí)的延遲時(shí)間，再通過(guò)調試進(jìn)一步精確轉角。
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