基于凌陽(yáng)16位單片機的智能車(chē)設計

　　軟件程序由主程序、尋跡模塊程序、避障模塊程序、避障語(yǔ)音播報程序和LED顯示車(chē)體轉向程序等幾部分組成。圖6、圖7即為主程序和尋跡程序流程。

　　圖6 主程序流程圖 圖7 尋跡程序流程圖

　　PWM算法的實(shí)現

　　凌陽(yáng)SPCE061A單片機提供了兩個(gè)16位定時(shí)器，分別有相應的定時(shí)器控制寄存器設計相關(guān)參數，P_TimerA_Ctrl(700BH)和P_TimerB_Ctrl(700DH)的第6~9位設置該定時(shí)器輸出不同頻率的脈寬調制信號。

　　智能車(chē)實(shí)地調試

　　小車(chē)的實(shí)際調試是讓小車(chē)運行在一個(gè)指定或任意給定的由紙板構成的迷宮通道，通道設有兩個(gè)進(jìn)出入口。開(kāi)始測試時(shí)將小車(chē)放置在入口處并打開(kāi)小車(chē)電源，小車(chē)可以順利地在迷宮內實(shí)現躲避障礙，最后從迷宮的另一個(gè)出口出來(lái)。循跡的測試是在一張空曠的貼有一定黑線(xiàn)軌跡的桌子上進(jìn)行，測試結果顯示，小車(chē)可以按照比賽的要求進(jìn)行循跡、轉向和避懸崖。

　　結語(yǔ)

　　本次設計的智能車(chē)是機電一體化的綜合產(chǎn)品。循跡模塊能實(shí)現尋黑線(xiàn)車(chē)體的自由運轉。小車(chē)可以順利地完成拐直角彎道或者掉頭返回(180°轉彎)等操作。