基于凌陽(yáng)16位單片機的智能車(chē)設計

　　紅外傳感電路采用反射式紅外傳感器，可以方便地實(shí)現實(shí)時(shí)監控并有效防止誤觸發(fā)，靈敏度容易控制。圖3為紅外檢測電路，核心IC器件是LM393，該集成塊內部裝有兩個(gè)獨立的電壓比較器。

　　圖3 紅外檢測電路

　　LM393類(lèi)似于增益不可調的運算放大器。每個(gè)比較器有兩個(gè)輸入端和一個(gè)輸出端。兩個(gè)輸入端一個(gè)稱(chēng)為同相輸入端(用“+”表示)，另一個(gè)稱(chēng)為反相輸入端(用“-”表示)。用作比較兩個(gè)電壓時(shí)，任意一個(gè)輸入端加一個(gè)固定電壓做參考電壓，另一端加一個(gè)待比較的信號電壓。當“+”端電壓高于“-”端時(shí)，輸出管截止，相當于輸出端開(kāi)路。當“-”端電壓高于“+”端時(shí)，輸出管飽和，相當于輸出端接低電位。兩個(gè)輸入端的電壓差大于10mV就能確保輸出能從一種狀態(tài)可靠地轉換到另一種狀態(tài)。因此，把LM339用在弱信號檢測等場(chǎng)合是比較理想的。測速反饋電路由發(fā)光二極管、光電級管、單穩態(tài)電路以及裝在主軸上的光電碼盤(pán)組成。當光碼盤(pán)上的孔經(jīng)過(guò)發(fā)光二極管時(shí)，發(fā)光二極管發(fā)出的光使光電三極管導通，輸出高電平;當光碼盤(pán)上的非孔部分經(jīng)過(guò)光二極管時(shí)，光電極管截止，輸出低電平。產(chǎn)生的周期性脈沖經(jīng)單穩電路整形送高速輸入通道IOB2或IOB3外部中斷源，取得每次上升沿的時(shí)間值, 就是定時(shí)器T1的值，每?jì)纱蜹1上升沿值之差為光電脈沖周期，從而可計算出主軸的轉速。

　　電機驅動(dòng)電路

　　微型直流電機以其良好的線(xiàn)性特性、優(yōu)異的控制性能和非常高的效率廣泛應用于小功率系統中。為了控制直流電機，本文采用PWM控制。SPCE064A的I/OB特殊功能IOB8 、IOB9就直接提供了兩個(gè)PWM輸出口，直接輸出控制信號即可，無(wú)須另加電路?？紤]到電壓、電流的等級及尺寸、外觀(guān)因素，本文采用L298代替三極管構成驅動(dòng)電路，如圖4所示。

　　圖4 直流電機驅動(dòng)電路

　　L298可同時(shí)控制兩個(gè)電機，且輸出電流達到2A。其ENA(引腳6)和ENB(引腳11)分別于SPCE064A的IOB8和IOB9相連，可實(shí)現直流電機的PWM速度控制。SENSEA、SENSEB為電流反饋引腳，用于實(shí)現直流電機的內環(huán)電流閉環(huán)控制。