基于凌陽(yáng)16位單片機的智能車(chē)設計

　　常規的智能車(chē)一般引入輸出電機的轉速作為負反饋行程單閉環(huán)調速系統。雖然這個(gè)閉環(huán)具有較強的抗干擾性能，轉速調節器采用常規PI調節器，但是在系統中靜差仍然存在，即在PI控制調節器下穩態(tài)誤差只能減少而不可能消除。因此，單閉環(huán)調速系統控制效果和性能對給定穩壓源和速度檢測元件的精度具有依賴(lài)性。

　　直流電機在全壓?jiǎn)?dòng)時(shí)會(huì )產(chǎn)生很大的沖擊電流，這對電機的換向不利，實(shí)際中表現為小車(chē)在變向或倒車(chē)時(shí)控制不及時(shí)，有較大的延遲時(shí)間。引入自動(dòng)限制電樞電流的電流環(huán)負反饋對解決此問(wèn)題是有效的。為了使轉速和電流兩種負反饋分別起作用，在系統中設置兩個(gè)調節器, 分別調節轉速和電流。二者之間串級聯(lián)接。把轉速調節器的輸出當作電流調節器的輸入。從閉環(huán)結構上看，電流環(huán)在里面，轉速環(huán)在外面，形成了轉速、電流雙閉環(huán)調速系統，如圖5所示。

　　圖5 轉速電流雙閉環(huán)調速系統

　　其中，β為電流反饋系數，n為轉速， α為轉速反饋系數。ASR為轉速比例積分調節器，用來(lái)實(shí)現轉速無(wú)靜差。ACR為電流比例積分調節器，用來(lái)實(shí)現電流無(wú)靜差。當兩個(gè)調節器都不飽和時(shí)，雙閉環(huán)調速系統在穩態(tài)工作點(diǎn)上，PI調節器的穩態(tài)輸出量與輸入量無(wú)關(guān)。