感應式循跡小車(chē)的設計與實(shí)現
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3 循跡小車(chē)的程序設計
3. 1 總體設計思路
在循跡小車(chē)運行過(guò)程中，不斷讀取P3口的狀態(tài)值，取出高4位，將結果存入累加器A中，然后用查表的方法，取出對應的組合參數表值，在讀出的表值中，高4位為控制電動(dòng)機運行的參數，低4位為電機運行的延時(shí)參數，把高4位和低4位數從字節中分離出來(lái)，將高4位數送入P2口對循跡小車(chē)運動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行控制，將低4位值賦予延時(shí)子程序的R0，延時(shí)時(shí)間為R0×T(ms)，T是單位時(shí)間，需根據循跡小車(chē)的速度性能確定，用以控制各運行狀態(tài)的運行時(shí)間。另外，在循跡小車(chē)尋跡過(guò)程中，常會(huì )出現循跡小車(chē)出軌的情況，一旦循跡小車(chē)脫離尋跡軌道，往往意味著(zhù)尋跡失敗，因此需在程序中增加挽救措施，讓循跡小車(chē)在發(fā)現自已脫軌后，立即后退，回到軌道線(xiàn)繼續運行。根據以上設計思路，循跡小車(chē)的控制流程圖如圖5所示。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/172195.htm
3．2 主要匯編程序實(shí)現
4 結論
為提高傳統循跡小車(chē)的運行可靠性，文章提出感應式循跡小車(chē)的設計方法，且詳細地闡述了該設計的主婁組成：循跡小車(chē)的硬件及電路、循跡小車(chē)的循跡控制和單片機的程序實(shí)現。
按照本文所提出的新方法，作者成功地設計和制作了感應式循跡小車(chē)的樣品，樣品實(shí)際測試結果表明：基于新方法設計的小車(chē)運行平穩，在長(cháng)時(shí)間工作中沒(méi)有出現脫軌現象，循跡小車(chē)的運行與環(huán)境光的強弱沒(méi)有關(guān)系，小車(chē)的整體性能較好。
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