感應式循跡小車(chē)的設計與實(shí)現
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1．3 電動(dòng)機驅動(dòng)電路
機器人采用兩個(gè)減速電動(dòng)機分別帶動(dòng)左右兩個(gè)動(dòng)力輪，實(shí)現前進(jìn)、后退、轉彎等功能。電動(dòng)機的驅動(dòng)電路選用小直流電動(dòng)機專(zhuān)用驅動(dòng)芯片L293D，它能同時(shí)驅動(dòng)2個(gè)減速電機，最大輸出峰值電流達1 A，該芯片與單片機連接如圖3所示。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/172195.htm
2 循跡小車(chē)的尋跡控制
2．1 傳感器的位置
感應式循跡小車(chē)底盤(pán)結構如圖4，底盤(pán)左右兩輪都為動(dòng)力輪，分別由兩個(gè)減速電動(dòng)機驅動(dòng)，后面的小輪為隨動(dòng)輪，隨著(zhù)兩個(gè)動(dòng)力輪的運行而運行。3個(gè)金屬感應傳感器的電感線(xiàn)圈并排安裝在機器人的前面，距地面約5毫米左右的距離，正常運行時(shí)，讓中間的一個(gè)傳感器位于道路的正上方，處于檢測到金屬物體的狀態(tài)，傳感器輸出為0電平，旁邊兩個(gè)傳感器在道路兩邊，沒(méi)有檢測到金屬物體，輸出為1電平，3個(gè)傳感器的輸出端與單片機對應端口連接，電平輸出信號就是單片機端口的輸入信號。
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