感應式循跡小車(chē)的設計與實(shí)現
加入技術(shù)交流群
2．2 尋跡狀態(tài)分析
在循跡小車(chē)尋著(zhù)鋁箔膠帶軌道運行的過(guò)程中，會(huì )出現正常運行，右邊偏離軌道，左邊偏離軌道等各種情況，按照上面傳感器的設置，循跡小車(chē)在正常行駛時(shí)，傳遞到單片機端口的電平信號是101，由于事先已將單片機的P3．7口接地，因此，傳遞給單片機P3口的高4位電平信號為0101，當循跡小車(chē)從右邊偏離軌道時(shí)，左邊和中間的傳感器會(huì )同時(shí)檢測到金屬體，此時(shí)，3個(gè)傳感器的輸出狀態(tài)為100，單片機P3口的高4位電平信號為0100，定義這種偏離為右偏，如果繼續右偏，中間的傳感器會(huì )從右邊離開(kāi)軌道，此時(shí)，只有左邊的傳感器檢測到金屬體，此時(shí)單片機端口的電平信號為0110，把這種偏離定義為嚴重右偏。用這種方法?？梢远x機器人7個(gè)尋跡狀態(tài)，把這些狀態(tài)對應的電平信號用BCD碼表示，并以此排序，得到端口對應的尋跡狀態(tài)編碼表，如表1所示。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/172195.htm
倍壓整流電路相關(guān)文章:倍壓整流電路原理
評論