交流電機直接轉矩控制改進(jìn)方案

2 直接轉矩控制基本原理
直接轉矩控制原理是利用測得的電流和電壓矢量辨識定子磁鏈和轉矩，并與磁鏈和轉矩給定值相比較，將其差值輸入兩個(gè)滯環(huán)比較器，然后根據滯環(huán)比較器的輸出和磁鏈位置從開(kāi)關(guān)表中選擇合適的電壓矢量，進(jìn)而控制轉矩。其原理框圖如圖1所示。

交流電機的轉矩表達式如下：

式中：δ為定、轉子磁鏈夾角，np為極對數。
轉子磁鏈和定子磁鏈之間存在一個(gè)滯后慣性環(huán)節，當定子磁鏈改變時(shí)，認為轉子磁鏈不變。因此，從式(1)知道，如果保持定子磁鏈的幅值恒定，通過(guò)選擇電壓矢量，使定子磁鏈走走停停，改變定子磁鏈的平均旋轉速度，從而改變定、轉子磁鏈夾角，就能夠實(shí)現對轉矩的控制。從這里看，直接轉矩控制的關(guān)鍵在于如何保持定子磁鏈恒定和改變磁鏈夾角。直接轉矩控制自提出以來(lái)，各國學(xué)者對其進(jìn)行不斷改進(jìn)，完善性能。這些方案雖然方法不同、原理各異，但都是期望選取適當電壓矢量來(lái)保證磁鏈的圓形軌跡，從而減小脈動(dòng)。

3 直接轉矩控制改進(jìn)方案
3．1 改進(jìn)磁鏈辨識方法
直接測量定子磁鏈很麻煩而且成本很高，通常采用一些容易得到的變量(如U、I)來(lái)進(jìn)行估算。常用的模型有U－I，模型、I-n模型和混合U-n模型。U－I模型表達式如下：

它簡(jiǎn)單易實(shí)現，常用在高速場(chǎng)合，但采用純積分器，因此存在累計積分誤差、漂移和飽和等問(wèn)題，文獻[2]給出一種低通濾波器取代純積分器，并對其進(jìn)行補償，取得較好效果。低速時(shí)，直接轉矩控制系統中磁鏈、轉矩脈動(dòng)較大。此時(shí)，定子電阻壓降所占比例增大，不能忽略，經(jīng)U－I，模型會(huì )產(chǎn)生誤差，從而導致磁鏈和轉矩脈動(dòng)。采用精確辨識定子電阻來(lái)補償其壓降。當定子電阻壓降得到合適的補償，就能有效建立定子磁鏈，從而產(chǎn)生電磁轉矩。其他還有一些智能技術(shù)，如神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )、模糊技術(shù)也用于辨識定子電阻，具有良好效果。磁鏈辨識不精確，產(chǎn)生磁鏈轉矩誤差，從而選擇錯誤的電壓矢量，最終導致磁鏈和轉矩脈動(dòng)。有時(shí)未采用識別定子電阻，而是直接對磁鏈進(jìn)行補償以減小誤差，這樣就能從DTC開(kāi)關(guān)表選擇正確的電壓矢量來(lái)減小轉矩和定子磁鏈的誤差，并逐漸減小速度誤差到零。這兩種方法可謂殊途同歸。
3．2 細分滯環(huán)比較器容差
Bang－Bang控制是直接轉矩控制系統的重要特點(diǎn)之一。通常磁鏈、轉矩滯環(huán)比較器由施密特觸發(fā)器構成，分別采用兩層和3層結構。由于滯環(huán)控制器固有的特性，導致轉矩波動(dòng)過(guò)大，影響其在高精度交流伺服控制系統中的應用。文獻[3]提出采用兩級容錯的滯環(huán)比較器結構，它與傳統的調節器相比，可多輸出8種狀態(tài)，以開(kāi)關(guān)表包含更多的磁鏈和轉矩狀態(tài)信息，更加細化了系統的運行特征，從而增強控制效果。文獻[4]提出采用三點(diǎn)式轉矩調節器，結合兩點(diǎn)式磁鏈調節器，每個(gè)區間有4個(gè)工作電壓矢量和2個(gè)零矢量，比傳統方案多2個(gè)工作電壓矢量，以此獲得近圓形的磁鏈。當然也可以用PI取代轉矩滯環(huán)控制器。其控制原理為：根據給定轉矩與電機模型估計出轉矩之差，經(jīng)PI調節后得到電機的轉差角速度，結合電機轉速計算出一個(gè)控制周期內定子磁鏈的角度增量。由于當前控制周期內的磁鏈矢量是已知量，從而實(shí)現對電機轉矩和磁鏈控制的目的。文獻[5]提出注入抖動(dòng)法，在轉矩和磁鏈滯環(huán)內疊加一個(gè)高頻三角波，其幅值和滯環(huán)容差寬度相當，根據反饋值、△ψ和載波比較，根據差值來(lái)選擇適當的電壓矢量。三角波頻率增大．開(kāi)關(guān)頻率也就得到提高。容差分級沒(méi)有一個(gè)明確的概念，是一個(gè)模糊量，因此文獻[6]引入模糊控制的概念，用模糊控制器取代滯環(huán)比較器和開(kāi)關(guān)表，通過(guò)區分不同磁鏈誤差和轉矩誤差大小，做出不同決策來(lái)優(yōu)化開(kāi)關(guān)狀態(tài)的選取，從而改善系統性能。而在采用SVM技術(shù)的直接轉矩控制系統中，由于是根據每個(gè)控制周期的磁鏈和轉矩偏差來(lái)合成電壓空間矢量，因此不再需要滯環(huán)比較器和開(kāi)關(guān)表(可抽象看成將容差分為無(wú)限細。
3．3 增加逆變器輸出狀態(tài)
在傳統的直接轉矩控制系統中，通常采用三相兩點(diǎn)式逆變器．其結構如圖2所示。