模糊滑?？刂圃谲E蹺板系統中的應用研究
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本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/162960.htm
表中所有的控制規則是根據滿(mǎn)足 
這個(gè)達到滑模的充要條件所設計的[8]，所以設計的模糊滑模控制系統是穩定的。
4 仿真研究
定義S ，
， 其論域分別為
，
，
，模糊化變量均選擇正態(tài)分布隸屬函數。
（1）式中取
。仿真結果如圖2~5所示。
圖2 小車(chē)位置隨時(shí)間變化曲線(xiàn)
圖3 杠桿角度隨時(shí)間變化曲線(xiàn)
圖4 切換函數對時(shí)間變化曲線(xiàn) 
圖5 控制律隨時(shí)間變化曲線(xiàn)
由以上仿真結果可以看出，利用本文方案設計的控制器大大加快了系統的響應速度，且能有效地減小系統的最大偏差，系統的抖振現象也基本可以消除。
5結論
本文介紹了蹺蹺板系統的工作原理,建立了蹺蹺板系統的數學(xué)模型。針對常規滑模控制中存在的抖振現象，將模糊滑?？刂品椒ㄒ?a class="contentlabel" href="http://dyxdggzs.com/news/listbylabel/label/蹺蹺板">蹺蹺板控制系統中,通過(guò)仿真可以看出，將模糊滑?？刂?a class="contentlabel" href="http://dyxdggzs.com/news/listbylabel/label/應用">應用于具有強耦合、非線(xiàn)性特性的蹺蹺板系統是切實(shí)可行的，而且使用滑模模糊控制算法設計出來(lái)的控制器具有很強的魯棒性。
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