Carlson 在1990 年提出了一種最優(yōu)數據融合準則。
設
分別表示狀態(tài)基于傳感器i 觀(guān)測信息的Kalman 濾波估計值和相應的估計誤差協(xié)方差陣， 對于i=1 ，2，…，N， 假設
不相關(guān)， 則最優(yōu)聯(lián)邦濾波器最優(yōu)數據融合準則由下式給出：
其中：
相應的估計誤差協(xié)方差矩陣為：
可以證明：
其中P(k|k)表示
的估計誤差協(xié)方差。
基于第i 個(gè)傳感器信息的Kalman 濾波估計器如圖1 所示。Carlson 聯(lián)邦融合估計算法流程圖如圖2 所示。
圖1 Kalman 濾波方框圖
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