基于PLC的機器人伺服控制系統

　　3 系統程序設計

　　程序設計方案為手動(dòng)輸入一個(gè)角度值，讓電機轉動(dòng)，通過(guò)與電動(dòng)機相聯(lián)的光電碼盤(pán)來(lái)檢測電動(dòng)機轉的角度，將轉動(dòng)角度變成脈沖信號。由于電動(dòng)機的轉速非?？?，所以只能把脈沖信號送往PLC的高速計數器。然后將計數器的脈沖記錄與手輸入的進(jìn)行比較，如果兩者相等說(shuō)明電動(dòng)機已經(jīng)到達指定角度位置，否則繼續進(jìn)行修正。值得注意的是，由于電動(dòng)機從轉動(dòng)突變到停止會(huì )有一定的慣性， 因此在進(jìn)行信號比較時(shí)應允許有一定的誤差，不然電動(dòng)機就會(huì )始終處在修正位置狀態(tài)。系統程序框圖如圖3所示。

　　圖3 系統程序框圖

　　4 結 論

　　基于PLC研制的直流伺服系統，利用PLC擴展能力強的特點(diǎn)，添裝手動(dòng)輸放裝置，實(shí)現工業(yè)機器人關(guān)節直流伺服系統的可視操作。