PMAC2 PC - 104運動(dòng)控制器的AGV底盤(pán)控制系統應用設計

本文提出一種以PMAC2PC-104運動(dòng)控制器作為控制器的AGV底盤(pán)控制系統,采用PMAC作為控制器使多軸控制變得更簡(jiǎn)單,控制系統更具開(kāi)放性且實(shí)時(shí)性強。

1　AGV系統硬件構成

PMAC（ProgrammableMulti-AxisController）是美國DeltaTau數字系統公司推出的一種可編程多軸運動(dòng)控制器,它采用Motorola公司的DSP56300處理器作為CPU,可以實(shí)現最多8個(gè)坐標系同時(shí)運動(dòng),可以通過(guò)存儲在其內部的程序單獨操作[2],使用PMAC作為AGV控制器,物理結構可以大大簡(jiǎn)化,系統設計和調試過(guò)程也變得更簡(jiǎn)單。
AGV采用4輪-雙輪驅動(dòng),左右2個(gè)同軸輪獨立驅動(dòng),通過(guò)2輪差速實(shí)現AGV行駛狀態(tài)的調整,適宜采用PMAC運動(dòng)控制器作為系統的核心處理器,為了實(shí)現PMAC多軸控制功能,需在PMAC板上擴展相應的I/O接口板,同時(shí)采用伺服電機、伺服驅動(dòng)單元、編碼器以及相應的傳感器構成1套完整的開(kāi)放式AGV控制系統,見(jiàn)圖1。

其中PMAC主要實(shí)現對AGV驅動(dòng)電機、控制面板開(kāi)關(guān)量以及報警裝置的控制。

2　AGV控制系統伺服環(huán)設置

為保證AGV運行時(shí)的精確性和穩定性,電機控制采用速度、位置雙反饋系統,如圖2所示。變量lx03指向寄存器地址＄720作為位置編碼器的地址[3],在每一個(gè)伺服周期閉上位置環(huán)。電機編碼器的數據經(jīng)過(guò)處理后存儲到lx03指定的地址,閉上位置環(huán)。變量lx04指向寄存器地址＄721作為速度編碼器的地址,在每一個(gè)伺服周期閉上速度環(huán)。陀螺儀的數據經(jīng)過(guò)處理后存儲到lx04指定的地址,閉上速度環(huán)。使用雙反饋系統需將lx25變量設置為1,以打開(kāi)PMAC的硬件位置捕獲功能,提高控制精度。

3　上位機通信程序編制

AGV控制軟件使用VisualC++進(jìn)行設計,通過(guò)PMAC的各種參數設置實(shí)現對AGV小車(chē)運動(dòng)路線(xiàn)的控制,如圖3所示。AGV控制軟件主要實(shí)現參數設置、路徑編制、狀態(tài)診斷功能。

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