基于A(yíng)Tmega32的遙控采摘機器人設計
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3 硬件電路設計
由于機器人需要處理眾多傳感器輸入數據，同時(shí)控制眾多電機，這對微控制器提出苛刻要求。基于開(kāi)放性，可靠性，實(shí)時(shí)性等方面考慮，本設計采用高性能AVR處理器--ATmega系列，選擇芯片型號為ATmega32 16AU作為控制核心。ATmega32 16AU，具有44個(gè)Pin，是32KB系統內可編程Flash的8位的高性能、低功耗微控制器。ATmega32是基于增強的AVR RISC結構的低功耗8位CMOS微控制器。
ATmega32的數據吞吐率高達1 MIPS／MHz，從而可以緩減系統在功耗和處理速度之間的矛盾。其內核具有豐富的指令集和32個(gè)通用工作寄存器。所有的寄存器都直接與算術(shù)邏輯單元(ALU)相連接，使得一條指令可以在一個(gè)時(shí)鐘周期內同時(shí)訪(fǎng)問(wèn)2個(gè)獨立的寄存器。其具有先進(jìn)的RISC結構，131條指令大多數指令執行時(shí)間為單個(gè)時(shí)鐘周期，32個(gè)8位通用工作寄存器，全靜態(tài)工作，工作于16 MHz時(shí)，性能高達16 MIPS，只需2個(gè)時(shí)鐘周期的硬件乘法器。
3．1 控制主板設計
基于ATmega32主板電路由電源模塊，晶振模塊，通信模塊，電機驅動(dòng)模塊，遙控編碼模塊和輸入輸出部分等。主板電路上設計了8個(gè)輸入接口、8個(gè)輸出接口、4個(gè)直流電機輸出接口，ISP接口和程序下載接口、IR紅外遙控接收頭接入端口及IR紅外遙控器通道設置撥碼開(kāi)關(guān)，各個(gè)模塊接口采用插拔式，可便于各種模塊的使用和功能擴展。輸入接口以多種傳感器，檢測信號輸入MCU中。在計算機上使用AVR開(kāi)發(fā)軟件，編寫(xiě)程序，然后將程序下載到ATmega32中。紅外發(fā)射模塊發(fā)出控制信號給紅外接收模塊，通過(guò)紅外接收模塊將信號處理后傳入MCU中，外界傳感器模塊將感應信號處理后傳入MCU中，其將各種輸入信號進(jìn)行處理分析后向執行器件發(fā)出控制信號。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/160485.htm
本設計的控制主板具有很強的擴展性，通過(guò)增添模塊和修改程序，可用于各種機器人開(kāi)發(fā)和智能電路制作，應用廣泛?？刂齐娐啡鐖D3所示。
3．2 USB轉UART下載電路
AVR與PC之間進(jìn)行串口通信，主板下載端口采用UART的串行通信方式，而計算機無(wú)法與UART端口直接相連，故需要一個(gè)USB轉UART的轉換器。綜合實(shí)用性及可靠性等因素，設計轉換電路芯片為單芯片橋接器CP2101。CP2101上集成的USB收發(fā)器無(wú)需外部電阻，集成的時(shí)鐘無(wú)需外部振蕩器，集成的512字節EEPROM用于存儲產(chǎn)品，片內電壓調節器為3．3 V輸出。
3．3 紅外遙控器設計
本設計紅外遙控器采用上海貝嶺的BL35P12芯片，BL35P12是一款OTP類(lèi)型低功耗8位通用微控制器(MCU)，完成按鍵的掃描和紅外編碼信號的生成，現精確控制，故采用此芯片作為遙控主控制芯片。通過(guò)操作方向鍵控制機器人前后左右運動(dòng)，操作數字鍵和特殊鍵可實(shí)現不同的動(dòng)作。
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