基于PAC的電機控制器快速控制原型的研究

1)Host主機負責電機控制的速度輸入、參數在線(xiàn)調試、實(shí)時(shí)狀態(tài)顯示等人機交互界面和數據文件的保存；
2)Compact RIO系統相當于RCP中的虛擬控制器對實(shí)際的電機對象進(jìn)行控制。虛擬控制器分為實(shí)時(shí)系統和FPGA模塊兩部分，實(shí)時(shí)系統主要負責運行實(shí)時(shí)性相對要求較高的程序，以及擔任串聯(lián)FPGA與Host主機的角色；
3)FPGA模塊主要負責控制可重配置的IO模塊，輸出PWM和實(shí)時(shí)采集電流、速度信號，高速并行執行磁場(chǎng)定向控制算法。
3．1 Host主機界面
基于Windows系統的Host主機相對于實(shí)時(shí)系統的Compact RIO擁有更大的數據儲存空間，更加友好的人機界面。Compact RIO可通過(guò)以太網(wǎng)與Host主機連接并進(jìn)行數據交互。一臺Host主機可以連接控制多臺Compact RIO。本實(shí)驗Host主機與Compact RIO為一對一的連接，開(kāi)發(fā)人員可通過(guò)對Host主機的界面的操作而實(shí)現電機速度輸入、磁場(chǎng)定向中的PID參數進(jìn)行調試、數據保存和后處理等功能。
Host主機VI與RT實(shí)時(shí)系統VI的數據交互使用了共享變量技術(shù)。LabVIEW共享變量可以在網(wǎng)絡(luò )上的不同VI之間共享數據，編輯時(shí)使用屬性對話(huà)框來(lái)配置，開(kāi)發(fā)簡(jiǎn)單。在本實(shí)驗中啟停命令和輸入速度分別以整形變量從Host主機發(fā)送到RT系統，而3組PID的參數分別以數組的形式進(jìn)行共享。同時(shí)，Host主機從RT系統接收的電機控制的狀態(tài)和算法的中間變量都是組成數組的形式進(jìn)行共享。圖5和圖6分別是Host主機VI的前面板和后面板。