基于A(yíng)RM+Linux 的儀器控制系統設計
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在初始化函數中，首先進(jìn)行設備的注冊。主設備號表示對應的驅動(dòng)程序，次設備號由內核使用，用于正確確定設備文件所指的設備?？梢詣?dòng)態(tài)申請或者靜態(tài)申請設備號。動(dòng)態(tài)申請使用下面的函數：本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/160288.htm
dev是一個(gè)只輸出的參數，它在函數成功完成時(shí)持有分配范圍的第一個(gè)數；firstminor是請求的第一個(gè)要用的次編號；count是請求的連續設備編號的總數；name為設備名，返回值小于0表示分配失敗。然后通過(guò)major=MMOR(dev)獲取主設備號。如果注冊不成功或者卸載驅動(dòng)時(shí)需要取消設備的注冊，使用下面的函數實(shí)現(其參數含義同上)：
對于字符型設備還要定義一個(gè)cdev結構體變量，并使用cdev_init()初始化，然后調用cdev_add()通知內核添加一個(gè)字符設備。同樣在卸載時(shí)要使用cdev_del()移除，否則用戶(hù)使用驅動(dòng)時(shí)，有時(shí)不能打開(kāi)設備。因為不使用cdev或者cdev在模塊卸載時(shí)不刪除會(huì )導致內核處在一個(gè)不穩定狀態(tài)，在用戶(hù)層可能無(wú)法打開(kāi)設備文件。 1．3 I／O端口訪(fǎng)問(wèn)
在系統控制要求中，需要訪(fǎng)問(wèn)ARM的I／O端口，包括普通I／O口和復用為IRQO的PB29引腳，然而Linux中對I／O端12和I／0內存的讀寫(xiě)指令中使用的都是虛擬地址，所以在訪(fǎng)問(wèn)前要先將物理寄存器地址映射到I／O內存。有兩種方法實(shí)現地址映射，一種是使用ioremap為I／O內存區域分配虛擬地址，用iounmap取消，另一種是使用內核已經(jīng)定義好的虛擬地址。這里主要介紹第二種方式。
對于A(yíng)T91RM9200利用如下轉換函數獲取虛擬地址，其中宏AT91_VA_BASE_SYS是系統虛擬基地址：
讀寫(xiě)端口對于A(yíng)T91RM9200還可使用專(zhuān)門(mén)函數
int at9 1_set_gpio_value(unsigned pin，int value)，并包含頭文件asm-arm／arch-at91／gpio．h。一般端口的訪(fǎng)問(wèn)在驅動(dòng)模塊初始化時(shí)申請資源，在卸載時(shí)釋放資源，而對于I／O口的使能則在open方法中實(shí)現，相應的禁用在release方法中實(shí)現。
1．4 ioctl方法的實(shí)現
用戶(hù)可以通過(guò)ioctl方法向內核發(fā)送各種命令，必要時(shí)傳遞參數，下面展示一個(gè)簡(jiǎn)單實(shí)例。
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