智能滅火機器人組態(tài)化監控設計
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本設計的整體結構如圖1所示。
本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/155063.htm
動(dòng)態(tài)數據交換(DDE)是Windows平臺下的一個(gè)完整的通訊協(xié)議，它使應用程序間能彼此交換數據和發(fā)送指令。要實(shí)現DDE對話(huà)需進(jìn)行如下幾步的工作：①設計VB控制界面，包括采集數據、開(kāi)關(guān)狀態(tài)等文本框。編寫(xiě)VB在DDE對話(huà)上的程序。并生成tx1.exe文件。②用組態(tài)王設計用戶(hù)界面，包括菜單、封面、監視控制、報警等。在組態(tài)王中新建一個(gè)DDE設備，命名為tx1，服務(wù)器的名稱(chēng)為VB程序窗體的名稱(chēng)，建立一系列需要與VB進(jìn)行數據交換的I/O變量，其設備為tx1，寄存器類(lèi)型為VB程序中對應文本框的名稱(chēng)。③系統要求以組態(tài)王進(jìn)行監控，VB程序隱藏于后臺執行，將VB應用程序窗體的Visible屬性設為False，在編寫(xiě)組態(tài)王的啟動(dòng)時(shí)應用程序命令語(yǔ)言，用StartApp函數啟動(dòng)VB程序，在用RebuildDDE函數重新建立DDE對話(huà)。
到此完成了DDE對話(huà)，而面向操作人員的只是組態(tài)王設計的畫(huà)面，如圖2所示。
圖2 監視控制界面
（2）其次完成組態(tài)王數據庫的訪(fǎng)問(wèn)。本設計采用Access數據庫，建立“my.mdb”數據庫，并在計算機上配置好數據源。該數據庫存放的是火情報警的歷史記錄。此系統在數據庫上有以下功能：①系統啟動(dòng)時(shí)，可自行建立表格。②實(shí)時(shí)記錄報警。在報警出現時(shí)使用組態(tài)王提供的函數，將數據寫(xiě)入所連接的數據庫中指定的表格。③按照選擇日期條件顯示符合日期的歷史報警數據。為了方便使用，系統中使用組態(tài)王提供的KVDBGrid控件，設置好該控件的屬性，就可以實(shí)時(shí)顯示所連接的數據庫的數據情況。查詢(xún)所使用的控件是組態(tài)王提供的日期控件。在進(jìn)行歷史數據查詢(xún)時(shí)，可以根據所選擇的日期條件顯示出對應的歷史數據。
2.1無(wú)線(xiàn)串口通信的實(shí)現
（1）首先制作RS-232電平和TTL電平的雙向轉換電路。由于PC機使用
圖3 MAX232電平轉換電路
表1 PC機→機器人串口通信協(xié)議
bit7 | bit6 | bit5 | bit4 | bit3 | bit2 | bit1 | bit0 | ||
0XAB | |||||||||
0XCD | |||||||||
手動(dòng)或自動(dòng) | 車(chē)是否向前 | 車(chē)是否后退 | 車(chē)是否向左轉 | 車(chē)是否向右轉 | |||||
PID參數(K) | |||||||||
PID參數(Ti) | |||||||||
PID參數(Td) | |||||||||
SUM CHECK(低字節在先) | |||||||||
out_Send[7] | |||||||||
表2 機器人→PC機串口通信協(xié)議
bit7 | bit6 | bit5 | bit4 | bit3 | bit2 | bit1 | bit0 | |||
0XAB | ||||||||||
0XCD | ||||||||||
左輪脈沖計數(低字節） | ||||||||||
左輪脈沖計數(高字節） | ||||||||||
右輪脈沖計數(低字節） | ||||||||||
右輪脈沖計數(高字節） | ||||||||||
指南針與車(chē)所成角度 | ||||||||||
SUM CHECK（低字節在先） | ||||||||||
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