Cortex-M3的μC／OS-II任務(wù)調度硬件指令實(shí)現

1 μC／OS-II的任務(wù)調度算法分析
1．1 μC／OS-II任務(wù)就緒表的解讀
μC／OS操作系統采用優(yōu)先級至上的任務(wù)調度原則，讓進(jìn)入就緒態(tài)任務(wù)中優(yōu)先級最高的那個(gè)任務(wù)，一進(jìn)入就緒態(tài)就能立即運行。μC／OS操作系統實(shí)現了一種巧妙的查表算法，利用這種算法能快速實(shí)現任務(wù)調度原則。如何從任務(wù)就緒表中，查找優(yōu)先級最高的那個(gè)任務(wù)?歸結起來(lái)：
兩個(gè)變量(OSrdyGrp、OSRdyTb1[])和兩張表(OSMapTb1[]、OSUnMaTb1[])。
μC／OS操作系統可支持64個(gè)任務(wù)，每個(gè)任務(wù)被賦予不同的優(yōu)先級——從0級到最低優(yōu)先級OS_LOWEST_PRIO，最末兩個(gè)為操作系統所用，分別為統計任務(wù)和空閑任務(wù)的優(yōu)先級。μC／OS-II任務(wù)就緒表如圖1所示。判斷任務(wù)就緒同樣根據OSRdyTb1[]和OSRdyGrp兩個(gè)變量來(lái)完成：OSR-dyTb1[]按任務(wù)優(yōu)先級分成8組(即每一組8個(gè)任務(wù)優(yōu)先級)，當任務(wù)處于就緒狀態(tài)時(shí)，對應的位為1，反之則為0；OSRdyTb1口組中任何一位為1時(shí)，對應的OSRdyGrp位置1。

使任務(wù)進(jìn)入就緒狀態(tài)和脫離就緒狀態(tài)，都是通過(guò)OSRdyTb1[]和OSRdyGrp這兩個(gè)變量來(lái)查找OSMapTb1[]表完成的：
①進(jìn)入就緒狀態(tài)。

任務(wù)優(yōu)先級的低3位用于確定任務(wù)在總就緒表OSRdyTb1[]中的位置。緊接著(zhù)前面的3位用于確定是OSRclyTb1[]數組的第幾個(gè)元素，兩個(gè)變量都置1。
②脫離就緒狀態(tài)。

代碼將就緒任務(wù)表數組OSRdyTb1[]中相應元素的相應位清0，而只有當這一組中的所有任務(wù)都為脫離就緒態(tài)時(shí)，OSRdyGrp變量才會(huì )為0。