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Cortex-M3的μC／OS-II任務(wù)調度硬件指令實(shí)現
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時(shí)間：2011-03-24
來(lái)源：網(wǎng)絡(luò )
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1．2 高優(yōu)先級任務(wù)的查找
從任務(wù)就緒表中查找最高優(yōu)先級任務(wù)，即從OSRdyTb1[]變量中找到最低為1的位是第幾位(對應的就是最高優(yōu)先級任務(wù))。μC／OS-II采用查表的方式來(lái)找出處于就緒態(tài)的最高優(yōu)先級任務(wù)，μC／OS-II中有一張256個(gè)單元的數據表OSUnMapTb1[]，表中按一定規律有128個(gè)O，64個(gè)1，32個(gè)2，16個(gè)3，8個(gè)4，4個(gè)5，2個(gè)6，1個(gè)7，還有1個(gè)0，共256字節。OSUnMapTb1[]的定義如下所示：
找出進(jìn)入就緒態(tài)的最高優(yōu)先級任務(wù)的代碼如下：
初看這張表感覺(jué)雜亂無(wú)章，實(shí)際是很有規律的。以“OSUnMapTb1[0]～OSUnMapTb1[15]：0，0，1，0，2，0，1，0，3，0，1，0，2，0，1，0，／*0x00～0x0F*／”為例說(shuō)明：
其他依次類(lèi)推。
下面再以一個(gè)實(shí)例進(jìn)行說(shuō)明：假設變量OSRdyGrp=01011000B，表示變量OSRdyTb1[3]、OSRdyTb1[4]、OSRdyTb1[6]有任務(wù)處于就緒狀態(tài)，任務(wù)調度是去查找最高優(yōu)先級任務(wù)(y=OSUnMapTb1[0x58])。由于OSRdyTb1[3]>OSRdyTb1[4]>OSRdyTb1[6]，結果y=3。如果OSRdyTb1[3]=1000 0001B，則通過(guò)查表x=OS-UnMapTb1[OSRdyTb1[3]]，即可得到x=O，表明這組數中第0位為1處于最優(yōu)狀態(tài)。這樣，prio=(y3)+x=(33)+0=24。再利用這個(gè)優(yōu)先級的值，查找任務(wù)控制塊優(yōu)先級表OSTCBPrioTb1[]，得到指向任務(wù)的任務(wù)控制塊OS_TCB。
2 Cortex-M3中μC／OS-II任務(wù)調度的硬件實(shí)現
Cortex-M3采用精簡(jiǎn)指令集，采用Thumb-2指令，其中包括基于RTOS的硬件算法指令(CLZ)，可以通過(guò)這種指令查找處于就緒態(tài)的最高優(yōu)先級任務(wù)。μC／OS-II中任務(wù)的就緒態(tài)是反映在OSRdyTb1[]變量中，共計8字節(64位)，對應64個(gè)任務(wù)?？梢詫⑵湔鄯殖蓛蓚€(gè)32位的數據，然后分別查找這兩個(gè)32位的數據中優(yōu)先級最高的任務(wù)。先查找低32位，如果低32位中不為零，則找出其中最高優(yōu)先級任務(wù)；否則查找高32位，找出其中最高優(yōu)先級任務(wù)，高32位的的查找結果應加上數值32。
Cotrex-M3中通過(guò)以下兩條指令就可完成最高優(yōu)先級任務(wù)的定位：RBIT和CLZ。RBIT的含義是把一個(gè)32位數據水平旋轉180°；CLZ的含義是計算前導零的個(gè)數。
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