基于OPenWrt的移動(dòng)機器人系統設計

移動(dòng)機器人采用H橋控制方案，整體控制方案如圖3所示。

電機共有4路PWM輸Ⅲ分別作為左右輪的驅動(dòng)，而通過(guò)2路PWM輸出可控制一個(gè)電機，兩個(gè)電機以并聯(lián)方式連接。
當L298N芯片使能信號ENABLE為高時(shí)，輸出才隨輸入變化，否則為高阻態(tài)，所以焊接時(shí)，ENABLE引腳及電源引腳VS均接電源VCC。
具體驅動(dòng)過(guò)程為：通過(guò)編程由控制芯片經(jīng)PWM發(fā)出驅動(dòng)信號，PWM輸出作為L(cháng)298N的輸入，經(jīng)L298N轉換輸出控制信號使電機轉動(dòng)，從而實(shí)現電動(dòng)機的驅動(dòng)。
PWM輸出信號的高低則可以控制直流電機轉速。當占空比加大時(shí)，轉速升高；占空比減小時(shí)，轉速降低；當PWM信號輸出占空比為0時(shí)可控制電機的停止。
當左輪停止，右輪轉時(shí)，小車(chē)左轉；當右輪停止，左輪轉動(dòng)時(shí)，小車(chē)右轉。而2路PWM輸出的正負順序轉換則可控制電機的正反轉，進(jìn)而控制小車(chē)的前進(jìn)和后退。

3 系統軟件設計
軟件部分是移動(dòng)機器人的智能化的體現，它控制移動(dòng)機器人所有的運行狀態(tài)。
操作系統采用了OpenWrt操作系統，該系統簡(jiǎn)化了Linux內核的定制過(guò)程，而且允許開(kāi)發(fā)者使用軟件包的概念來(lái)定制嵌入式設備，從而簡(jiǎn)化了嵌入軟件開(kāi)發(fā)的流程。
程序在Kubuntu CodeBlock IDE集成開(kāi)發(fā)環(huán)境中進(jìn)行編寫(xiě)，用OpenWrt編譯出來(lái)的ARM eabi交叉編譯工具編譯，再經(jīng)過(guò)終端Sercurt-CRT通過(guò)串行口向移動(dòng)終端燒入交叉編譯后的程序以及系統。
應用軟件控制小車(chē)的避障、攝像、發(fā)送視頻等行為。通信方面通過(guò)在主機端用vsttp軟件架設FTP服務(wù)器，并通過(guò)IEEE802．11g(RTL8187)無(wú)線(xiàn)網(wǎng)卡建立無(wú)線(xiàn)局域網(wǎng)。這樣，移動(dòng)終端就可以接收上位機的控制命令到達指定地點(diǎn)拍照并發(fā)送圖片，而PC機終端就可以接收通過(guò)Wi-Fi傳送過(guò)來(lái)的圖片。